[發明專利]基于低速蠕行的自動駐車方法、系統、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201910734533.5
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN110370949A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 王志忠
• 申請（專利權）人: 愛馳汽車有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B60T7/12
• 代理公司: 上海隆天律師事務所 31282
• 代理人: 鐘宗

本發明提供了基于低速蠕行的自動駐車方法、系統、設備及存儲介質，該方法包括以下步驟：判斷本車是否滿足低速蠕行的條件，低速蠕行的條件為車輛檔位信號為D檔或者R檔的情況下，并且本車的制動踏板信號和加速踏板信號均為0，若是，則控制電機的目標轉速令本車低速蠕行；檢測本車所在車流組的行駛速度，車流組包括本車附近的至少一車，判斷車流的行駛速度是否小于行駛速度閾值，若是，則將自動駐車的第二速度閾值下調為零，判斷本車的行駛速度是否小于第二速度閾值，若是，則執行自動駐車。本發明能夠根據道路情況，優化基于低速蠕行工況下的自動駐車工作門限的方法，以克服車輛低速蠕行過程中應自動駐車設置過于敏感而發生抖動的現象，提供更好的乘坐體驗。

技術領域

本發明涉及行駛控制領域，具體地說，涉及基于低速蠕行的自動駐車方法、系統、設備及存儲介質。

背景技術

自動駕駛汽車(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)又稱無人駕駛汽車、電腦駕駛汽車、或輪式移動機器人，是一種通過電腦系統實現無人駕駛的智能汽車。自動駕駛汽車依靠人工智能、視覺計算、雷達、監控裝置和全球定位系統協同合作，讓電腦可以在沒有任何人類主動的操作下，自動安全地操作機動車輛。

Autohold(AVH，自動駐車系統)時ESP的一種附加增值功能，當駕駛員開啟AVH功能以后，當車輛低于一定門限接近靜止后駕駛員踩下剎車，車輛通過液壓保壓的方式實現自動駐車。但是在車輛低速蠕行的情況下，車輛速度可能已經達到了AVH的工作門限，會出現自動剎停然后駕駛員需要猛踩油門駛離接著又剎停的情況，這樣會給駕駛者帶來非常不好的駕駛體驗感車輛一抖一抖的行駛。非常有必要利用現有的ADAS傳感器探測車輛的行駛環境根據行駛環境自動調節AVH的開啟門限以油門的開度門限保證車輛平穩的行駛避免出現一抖一抖的現象。

低速蠕行是指汽車可以自行控制發動機對于扭矩輸出、變速系統、剎車，可以使汽車用非常緩慢的速度通過惡劣的路面。在實際應用中蠕行功能可以不需要駕駛員操作油門和剎車，汽車可以自行控制，而且還可以根據路況的反饋來釋放其扭矩，通過電子分配四輪的制動力，最終實現防止車輪陷滑。蠕行模式情況下，只需要專心的控制方向盤，并不需要踩油門和剎車，要知道在惡劣路面的顛簸下油門幅度大小的變化就這么被避免了。

因此，本發明提供了一種基于低速蠕行的自動駐車方法、系統、設備及存儲介質。

發明內容

針對現有技術中的問題，本發明的目的在于提供基于低速蠕行的自動駐車方法、系統、設備及存儲介質，能夠根據道路情況，優化基于低速蠕行工況下的自動駐車工作門限的方法，以克服車輛低速蠕行過程中應自動駐車設置過于敏感而發生抖動的現象，提供更好的乘坐體驗。

本發明的實施例提供一種基于低速蠕行的自動駐車方法，包括以下步驟：

S101、判斷本車是否滿足低速蠕行的條件，所述低速蠕行的條件為車輛檔位信號為D檔或者R檔的情況下，并且本車的制動踏板信號和加速踏板信號均為0，若是，則執行步驟S102，若否，則返回步驟S101；

S102、控制電機的目標轉速令本車以所述第一速度閾值區間內的速度低速蠕行；

S103、檢測本車所在車流組的行駛速度，所述車流組包括本車附近的至少一車，判斷車流的行駛速度是否小于行駛速度閾值，若是，則執行步驟S104，若否，則執行步驟S105；

S104、將自動駐車的第二速度閾值下調為零，執行步驟S106；

S105、將自動駐車的第二速度閾值恢復為預設值；

S106、判斷本車的行駛速度是否小于第二速度閾值，若是，則執行步驟S107，若否，則返回步驟S103；以及

S107、執行自動駐車，返回步驟S101。