[發明專利]基于低速蠕行的自動駐車方法、系統、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201910734533.5
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN110370949A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 王志忠
• 申請（專利權）人: 愛馳汽車有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B60T7/12
• 代理公司: 上海隆天律師事務所 31282
• 代理人: 鐘宗

1.一種基于低速蠕行的自動駐車方法，其特征在于，包括以下步驟：

S101、判斷本車是否滿足低速蠕行的條件，所述低速蠕行的條件為車輛檔位信號為D檔或者R檔的情況下，并且本車的制動踏板信號和加速踏板信號均為0，若是，則執行步驟S102，若否，則返回步驟S101；

S102、控制電機的目標轉速令本車以第一速度閾值區間內的速度低速蠕行；

S103、檢測本車所在車流組的行駛速度，所述車流組包括本車附近的至少一車，判斷車流的行駛速度是否小于行駛速度閾值，若是，則執行步驟S104，若否，則執行步驟S105；

S104、將自動駐車的第二速度閾值下調為零，執行步驟S106；

S105、將自動駐車的第二速度閾值恢復為預設值；

S106、判斷本車的行駛速度是否小于第二速度閾值，若是，則執行步驟S107，若否，則返回步驟S103；以及

S107、執行自動駐車，返回步驟S101。

2.根據權利要求1所述的基于低速蠕行的自動駐車方法，其特征在于，所述步驟S101之前還包括以下步驟：S100、預設本車用于低速蠕行的第一速度閾值區間、用于自動駐車的第二速度閾值以及車流的行駛速度閾值，第一速度閾值大于所述第二速度閾值。

3.根據權利要求1所述的基于低速蠕行的自動駐車方法，其特征在于，所述步驟S103中通過本車的車頭雷達檢測本車前方車輛的行駛速度和/或通過本車的角雷達檢測本車前方相鄰車道的側向車輛的行駛速度將所述前方車輛和側向車輛作為車流組，獲得所述前方車輛和側向車輛的平均行駛速度作為車流組的行駛速度。

4.根據權利要求1所述的基于低速蠕行的自動駐車方法，其特征在于，所述步驟S103中通過本車的前置攝像頭拍攝的視頻中獲得位于本車進行方向上的同一車道同向行駛前方車輛行駛速度以及相鄰車道的側向車輛的行駛速度，將所述前方車輛和側向車輛作為車流組，獲得所述前方車輛和側向車輛的平均行駛速度作為車流組的行駛速度。

5.根據權利要求1所述的基于低速蠕行的自動駐車方法，其特征在于，所述步驟S103中通過本車近場通訊設備獲得每輛相鄰車輛的當前行駛速度，將所述相鄰車輛的平均行駛速度作為車流組的行駛速度。

6.根據權利要求1所述的基于低速蠕行的自動駐車方法，其特征在于，所述步驟S104中，還包括調節自動駐車泄壓的油門門限，令本車的驅動力F_R保持車輛行駛，F_R＝F_i+F_f+F_j+△F，其中，F_i為坡道阻力即重力產生的加速阻力，F_f為滾動阻力；F_j為加速阻力，△F是一個標定量。

7.根據權利要求2所述的基于低速蠕行的自動駐車方法，其特征在于，所述第一速度閾值區間是時速1公里至時速5公里。

8.根據權利要求2所述的基于低速蠕行的自動駐車方法，其特征在于，所述第二速度閾值是時速1.5公里。

9.根據權利要求2所述的基于低速蠕行的自動駐車方法，其特征在于，所述車流的行駛速度閾值是時速5公里。