[發明專利]車輛底盤控制方法、裝置以及存儲介質

有效

• 申請號: 201910734280.1
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN112339768B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 趙三猛;張東文;董繼波;吳登祿;張玉龍
• 申請（專利權）人: 順豐科技有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00
• 代理公司: 深圳翼盛智成知識產權事務所(普通合伙) 44300
• 代理人: 黃威

本申請實施例公開了一種車輛底盤控制方法、裝置以及存儲介質，車輛底盤上設有多個傳感器，該車輛底盤控制方法包括：獲取多個傳感器的數據返回頻率；基于多個傳感器的數據返回頻率分別建立多個采集線程，其中，多個采集線程的運行頻率與多個傳感器的數據返回頻率匹配；通過多個采集線程采集多個傳感器的數據；基于多個傳感器的數據控制車輛底盤。本申請通過定義多個不同運行頻率的采集線程來進行傳感器數據的采集，針對不同數據返回頻率的傳感器建立不同運行頻率的采集線程，使得各采集線程采集數據可以與傳感器數據返回頻率匹配，不需要在采集任何傳感器數據均保持較高的運行頻率，從而降低車輛底盤控制裝置采集傳感器數據時的負荷。

技術領域

本申請涉及車輛底盤控制技術領域，具體涉及一種車輛底盤控制方法、裝置以及存儲介質。

背景技術

隨著汽車自動駕駛技術的不斷發展，駕駛人員對自動駕駛技術的需求也日趨強烈。自動駕駛技術可以降低司機的駕駛強度，尤其對于需要長時間執行駕駛任務的司機具有重要意義。先進的駕駛輔助與自動駕駛技術能將車輛行駛安全性提升到新的高度，還可以幫助降低車輛的能耗與排放，降低汽車的駕駛成本。自動駕駛汽車是汽車企業先進技術與車型的集中展示平臺，也是未來產品的發展方向。

目前，自動駕駛汽車配備有各式各樣的傳感器用于采集數據，并將數據匯總至車輛底盤控制裝置后進行車輛底盤控制。各個傳感器的數據返回頻率不同，目前車輛底盤控制裝置為了采集各個傳感器的數據，通常車輛底盤控制裝置的采集頻率需高于所有傳感器的最高數據返回頻率，會造成車輛底盤控制裝置采集傳感器數據時的負荷過高。

也即，現有技術中，車輛底盤控制裝置采集傳感器數據時的負荷過高。

發明內容

本申請實施例提供一種車輛底盤控制方法、裝置以及存儲介質，能夠降低車輛底盤控制裝置采集傳感器數據時的負荷。

第一方面，本申請提供一種車輛底盤控制方法，所述車輛底盤上設有多個傳感器，所述車輛底盤控制方法包括：獲取所述多個傳感器的數據返回頻率；基于所述多個傳感器的數據返回頻率分別建立多個采集線程，其中，所述多個采集線程的運行頻率與所述多個傳感器的數據返回頻率匹配；通過所述多個采集線程采集所述多個傳感器的數據；基于所述多個傳感器的數據控制所述車輛底盤。

其中，所述基于所述多個傳感器的數據返回頻率建立多個采集線程，包括：

獲取所述多個傳感器的優先級；

基于所述多個傳感器的優先級和所述數據返回頻率，分別建立所述多個采集線程，其中，所述多個采集線程的優先級與所述多個傳感器的優先級匹配。

其中，所述基于所述多個傳感器的數據返回頻率分別建立多個采集線程，包括：

新建多個采集線程，所述多個采集線程中包括超聲波采集線程和電池狀態采集線程中的至少一種；

基于所述多個傳感器的數據返回頻率，確定所述多個采集線程的運行頻率。

其中，所述多個傳感器的數據包括時間戳和原始數據；所述通過所述多個采集線程采集所述多個傳感器的數據，包括：

獲取所述多個傳感器的原始數據；

獲取GPS秒脈沖信號；

基于GPS秒脈沖信號和內部定時器確定系統時鐘；

基于所述系統時鐘分別為所述多個傳感器的原始數據建立所述時間戳。

其中，所述基于所述多個傳感器的數據控制所述車輛底盤，包括：

將所述多個傳感器的數據發送至上位機；

獲取所述上位機基于所述多個傳感器的數據返回的上位機控制信號；

基于所述上位機控制信號控制所述車輛底盤。