[發明專利]車輛底盤控制方法、裝置以及存儲介質

有效

• 申請號: 201910734280.1
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN112339768B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 趙三猛;張東文;董繼波;吳登祿;張玉龍
• 申請（專利權）人: 順豐科技有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00
• 代理公司: 深圳翼盛智成知識產權事務所(普通合伙) 44300
• 代理人: 黃威

1.一種車輛底盤控制方法，其特征在于，所述車輛底盤上設有多個傳感器，所述車輛底盤控制方法包括：

獲取所述多個傳感器的數據返回頻率；

基于所述多個傳感器的數據返回頻率分別建立多個采集線程，其中，所述多個采集線程的運行頻率與所述多個傳感器的數據返回頻率匹配；

通過所述多個采集線程采集所述多個傳感器的數據；

基于所述多個傳感器的數據控制所述車輛底盤。

2.根據權利要求1所述的車輛底盤控制方法，其特征在于，所述基于所述多個傳感器的數據返回頻率建立多個采集線程，包括：

獲取所述多個傳感器的優先級；

基于所述多個傳感器的優先級和所述數據返回頻率，分別建立所述多個采集線程，其中，所述多個采集線程的優先級與所述多個傳感器的優先級匹配。

3.根據權利要求1所述的車輛底盤控制方法，其特征在于，所述基于所述多個傳感器的數據返回頻率分別建立多個采集線程，包括：

新建多個采集線程，所述多個采集線程中包括超聲波采集線程和電池狀態采集線程中的至少一種；

基于所述多個傳感器的數據返回頻率，確定所述多個采集線程的運行頻率。

4.根據權利要求1所述的車輛底盤控制方法，其特征在于，所述多個傳感器的數據包括時間戳和原始數據；所述通過所述多個采集線程采集所述多個傳感器的數據，包括：

獲取所述多個傳感器的原始數據；

獲取GPS秒脈沖信號；

基于GPS秒脈沖信號和內部定時器確定系統時鐘；

基于所述系統時鐘分別為所述多個傳感器的原始數據建立所述時間戳。

5.根據權利要求1所述的車輛底盤控制方法，其特征在于，所述基于所述多個傳感器的數據控制所述車輛底盤，包括：

將所述多個傳感器的數據發送至上位機；

獲取所述上位機基于所述多個傳感器的數據返回的上位機控制信號；

基于所述上位機控制信號控制所述車輛底盤。

6.根據權利要求5所述的車輛底盤控制方法，其特征在于，所述基于所述上位機控制信號控制所述車輛底盤，包括：

判斷是否存在所述上位機信號之外的預設類型的控制信號；

若不存在所述預設類型的控制信號，則基于所述上位機控制信號控制所述車輛底盤。

7.根據權利要求6所述的車輛底盤控制方法，其特征在于，所述車輛底盤控制方法，還包括：

若存在所述預設類型的控制信號，則獲取所述預設控制信號和所述上位機信號的優先級；

基于所述預設類型的控制信號和所述上位機信號中優先級最高的控制信號，控制所述車輛底盤。

8.一種車輛底盤控制裝置，其特征在于，所述車輛底盤控制裝置用于控制車輛底盤，所述車輛底盤上設有多個傳感器，所述車輛底盤控制裝置包括：

獲取模塊，用于獲取所述多個傳感器的數據返回頻率；

線程建立模塊，用于基于所述多個傳感器的數據返回頻率分別建立多個采集線程，其中，所述多個采集線程的運行頻率與所述多個傳感器的數據返回頻率匹配；

通訊模塊，用于通過所述多個采集線程采集所述多個傳感器的數據；

運動控制模塊，用于基于所述多個傳感器的數據控制所述車輛底盤。

9.一種車輛底盤控制裝置，其特征在于，所述車輛底盤控制裝置包括：

一個或多個處理器；

存儲器；以及

一個或多個應用程序，其中所述一個或多個應用程序被存儲于所述存儲器中，并配置為由所述處理器執行以實現權利要求1至7任一項所述的車輛底盤控制方法。

10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質中存儲計算機程序，所述計算機程序適于處理器進行加載，以執行權利要求1至7任一項所述的車輛底盤控制方法。