[發(fā)明專利]車輛底盤控制方法、裝置以及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910734280.1
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN112339768B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙三猛;張東文;董繼波;吳登祿;張玉龍
• 申請（專利權(quán)）人: 順豐科技有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00
• 代理公司: 深圳翼盛智成知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44300
• 代理人: 黃威

1.一種車輛底盤控制方法，其特征在于，所述車輛底盤上設(shè)有多個(gè)傳感器，所述車輛底盤控制方法包括：

獲取所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)返回頻率；

基于所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)返回頻率分別建立多個(gè)采集線程，其中，所述多個(gè)采集線程的運(yùn)行頻率與所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)返回頻率匹配；

通過所述多個(gè)采集線程采集所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)；

基于所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)控制所述車輛底盤。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛底盤控制方法，其特征在于，所述基于所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)返回頻率建立多個(gè)采集線程，包括：

獲取所述多個(gè)傳感器的優(yōu)先級；

基于所述多個(gè)傳感器的優(yōu)先級和所述數(shù)據(jù)返回頻率，分別建立所述多個(gè)采集線程，其中，所述多個(gè)采集線程的優(yōu)先級與所述多個(gè)傳感器的優(yōu)先級匹配。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛底盤控制方法，其特征在于，所述基于所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)返回頻率分別建立多個(gè)采集線程，包括：

新建多個(gè)采集線程，所述多個(gè)采集線程中包括超聲波采集線程和電池狀態(tài)采集線程中的至少一種；

基于所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)返回頻率，確定所述多個(gè)采集線程的運(yùn)行頻率。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛底盤控制方法，其特征在于，所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳和原始數(shù)據(jù)；所述通過所述多個(gè)采集線程采集所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，包括：

獲取所述多個(gè)傳感器的原始數(shù)據(jù)；

獲取GPS秒脈沖信號；

基于GPS秒脈沖信號和內(nèi)部定時(shí)器確定系統(tǒng)時(shí)鐘；

基于所述系統(tǒng)時(shí)鐘分別為所述多個(gè)傳感器的原始數(shù)據(jù)建立所述時(shí)間戳。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛底盤控制方法，其特征在于，所述基于所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)控制所述車輛底盤，包括：

將所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)發(fā)送至上位機(jī)；

獲取所述上位機(jī)基于所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)返回的上位機(jī)控制信號；

基于所述上位機(jī)控制信號控制所述車輛底盤。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛底盤控制方法，其特征在于，所述基于所述上位機(jī)控制信號控制所述車輛底盤，包括：

判斷是否存在所述上位機(jī)信號之外的預(yù)設(shè)類型的控制信號；

若不存在所述預(yù)設(shè)類型的控制信號，則基于所述上位機(jī)控制信號控制所述車輛底盤。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛底盤控制方法，其特征在于，所述車輛底盤控制方法，還包括：

若存在所述預(yù)設(shè)類型的控制信號，則獲取所述預(yù)設(shè)控制信號和所述上位機(jī)信號的優(yōu)先級；

基于所述預(yù)設(shè)類型的控制信號和所述上位機(jī)信號中優(yōu)先級最高的控制信號，控制所述車輛底盤。

8.一種車輛底盤控制裝置，其特征在于，所述車輛底盤控制裝置用于控制車輛底盤，所述車輛底盤上設(shè)有多個(gè)傳感器，所述車輛底盤控制裝置包括：

獲取模塊，用于獲取所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)返回頻率；

線程建立模塊，用于基于所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)返回頻率分別建立多個(gè)采集線程，其中，所述多個(gè)采集線程的運(yùn)行頻率與所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)返回頻率匹配；

通訊模塊，用于通過所述多個(gè)采集線程采集所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)；

運(yùn)動控制模塊，用于基于所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)控制所述車輛底盤。

9.一種車輛底盤控制裝置，其特征在于，所述車輛底盤控制裝置包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲器；以及

一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序，其中所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序被存儲于所述存儲器中，并配置為由所述處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的車輛底盤控制方法。

10.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)中存儲計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序適于處理器進(jìn)行加載，以執(zhí)行權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的車輛底盤控制方法。