[發明專利]一種陀螺安裝誤差標校系統及其標校方法

有效

• 申請號: 201910730368.6
• 申請日: 2019-08-08
• 公開（公告）號: CN110455312B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 王偉興;毛大鵬;王璐
• 申請（專利權）人: 中國科學院長春光學精密機械與物理研究所
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 深圳市科進知識產權代理事務所(普通合伙) 44316
• 代理人: 曹衛良

本發明提供的陀螺安裝誤差標校系統及方法，包括誤差標校平臺、誤差標校剛體轉臺、數據傳輸裝置及誤差標校上位機，當所述誤差標校平臺通電后，所述誤差標校平臺轉動并帶動所述誤差標校剛體轉臺勻速轉動，所述誤差標校剛體轉臺帶動所述誤差標校陀螺轉動，所述誤差標校陀螺的速度信息通過所述數據傳輸裝置傳輸至所述誤差標校上位機，所述誤差標校上位機根據所述速度信息顯示所述誤差標校陀螺安裝誤差角度值，并根據所述安裝誤差角度值對所述誤差標校陀螺的安裝誤差進行標校，從而能夠實現精確且快速地補償。

技術領域

本發明涉及伺服控制系統的技術領域，特別涉及一種陀螺安裝誤差標校系統及其標校方法。

背景技術

隨著精準偵察目標需求的不斷提高，具有跟蹤引導功能的輕小型偵察穩定平臺的應用也越來越廣泛。相對傳統的偵察平臺而言，輕小型平臺不僅具有使用方式機動靈活等特點，能夠快速準確的提供近距地面信息。由于小型平臺(輕小型穩定平臺的簡稱)結構框架和陀螺安裝位置存在安裝誤差，當小型平臺采用半捷聯伺服控制方式時，安裝誤差參與方位俯仰軸系的姿態結算，從而嚴重影響精確穩定精度。

目前，多數情況是采用提高陀螺安裝支撐面加工精度的方法來解決小型平臺陀螺安裝誤差的問題。此方法適用于一般穩定精度條件下穩定平臺，但是針對高精度穩定平臺存在不可忽略的安裝誤差，影響穩定平臺的穩定精度；穩定平臺陀螺速度信息參與對地目標地理坐標解算，安裝誤差影響解算結果；穩定平臺由于使用時間過長或者碰撞所引發陀螺上支撐面形變時，此標校方法具有快速便捷準確等優點。

發明內容

有鑒如此，有必要針對現有技術存在的缺陷，提供一種簡單、快速、準確的陀螺安裝誤差標校系統。

為實現上述目的，本發明采用下述技術方案：

一種陀螺安裝誤差標校系統，包括誤差標校平臺、誤差標校剛體轉臺、數據傳輸裝置及誤差標校上位機，所述誤差標校平臺上安裝有誤差標校陀螺，所述誤差標校平臺與所述誤差標校剛體轉臺固定連接，所述誤差標校陀螺與所述數據傳輸裝置信號連接，所述數據傳輸裝置與所述誤差標校上位機信號連接，其中：

當所述誤差標校平臺通電后，所述誤差標校平臺轉動并帶動所述誤差標校剛體轉臺勻速轉動，所述誤差標校剛體轉臺帶動所述誤差標校陀螺轉動，所述誤差標校陀螺的速度信息通過所述數據傳輸裝置傳輸至所述誤差標校上位機，所述誤差標校上位機根據所述速度信息顯示所述誤差標校陀螺安裝誤差角度值，并根據所述安裝誤差角度值對所述誤差標校陀螺的安裝誤差進行標校。

在一些較佳的實施例中，所述誤差標校平臺還包括陀螺安裝固定螺栓、標校平臺方位上支撐框架、標校平臺方位框架及標校平臺俯仰框架，所述誤差標校陀螺通過所述陀螺安裝固定螺栓固定于所述標校平臺方位上支撐框架上，所述標校平臺方位上支撐框架通過所述標校平臺方位框架與所述誤差標校平臺固定連接，所述標校平臺俯仰框架固定于所述誤差標校平臺的一側。

在一些較佳的實施例中，所述數據傳輸裝置為導電環，所述導電環安裝于所述誤差標校剛體轉臺上。

在一些較佳的實施例中，所述陀螺安裝誤差標校系統還包括誤差標校剛體支撐框架，所述誤差標校剛體支撐框架的兩端分別與所述標校平臺方位上支撐框架及所述誤差標校剛體轉臺固定連接。

在一些較佳的實施例中，所述誤差標校上位機為計算機，所述計算機包括圖形顯示單元，所述圖像顯示單元用于顯示所述誤差標校陀螺的速度信息，并根據所述速度信息建立所述誤差解算坐標系，所述誤差解算坐標系包括陀螺基準坐標系、陀螺誤差坐標系和誤差旋轉角度，所述誤差旋轉角度為陀螺基準坐標系與所述陀螺誤差坐標系之間的角度，當所述誤差標校陀螺與誤差標校平臺之間安裝存在誤差時，所述圖形顯示單元中的陀螺基準坐標系和陀螺誤差坐標系不重合，并根據所述誤差旋轉角度，所述圖像顯示單元顯示調整方向，操作者通過旋轉所述陀螺安裝固定螺栓調節陀螺安裝誤差。