[發(fā)明專利]一種陀螺安裝誤差標(biāo)校系統(tǒng)及其標(biāo)校方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910730368.6
• 申請日: 2019-08-08
• 公開（公告）號: CN110455312B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王偉興;毛大鵬;王璐
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 深圳市科進(jìn)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44316
• 代理人: 曹衛(wèi)良

1.一種陀螺安裝誤差標(biāo)校系統(tǒng)，其特征在于，包括：誤差標(biāo)校平臺、誤差標(biāo)校剛體轉(zhuǎn)臺、數(shù)據(jù)傳輸裝置及誤差標(biāo)校上位機(jī)，所述誤差標(biāo)校平臺上安裝有誤差標(biāo)校陀螺，所述誤差標(biāo)校平臺與所述誤差標(biāo)校剛體轉(zhuǎn)臺固定連接，所述誤差標(biāo)校陀螺與所述數(shù)據(jù)傳輸裝置信號連接，所述數(shù)據(jù)傳輸裝置與所述誤差標(biāo)校上位機(jī)信號連接，其中：

當(dāng)所述誤差標(biāo)校平臺通電后，所述誤差標(biāo)校剛體轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動并帶動所述誤差標(biāo)校平臺勻速轉(zhuǎn)動，所述誤差標(biāo)校平臺帶動所述誤差標(biāo)校陀螺轉(zhuǎn)動，所述誤差標(biāo)校陀螺的速度信息通過所述數(shù)據(jù)傳輸裝置傳輸至所述誤差標(biāo)校上位機(jī)，所述誤差標(biāo)校上位機(jī)根據(jù)所述速度信息顯示所述誤差標(biāo)校陀螺安裝誤差角度值，并根據(jù)所述安裝誤差角度值對所述誤差標(biāo)校陀螺的安裝誤差進(jìn)行標(biāo)校；

所述誤差標(biāo)校上位機(jī)為計算機(jī)，所述計算機(jī)包括圖像顯示單元，所述圖像顯示單元用于顯示所述誤差標(biāo)校陀螺的速度信息，并根據(jù)所述速度信息建立誤差解算坐標(biāo)系，所述誤差解算坐標(biāo)系包括陀螺基準(zhǔn)坐標(biāo)系、陀螺誤差坐標(biāo)系和誤差旋轉(zhuǎn)角度，所述誤差旋轉(zhuǎn)角度為陀螺基準(zhǔn)坐標(biāo)系與所述陀螺誤差坐標(biāo)系之間的角度，當(dāng)所述誤差標(biāo)校陀螺與誤差標(biāo)校平臺之間安裝存在誤差時，所述圖像顯示單元中的陀螺基準(zhǔn)坐標(biāo)系和陀螺誤差坐標(biāo)系不重合，并根據(jù)所述誤差旋轉(zhuǎn)角度，所述圖像顯示單元顯示調(diào)整方向，操作者通過旋轉(zhuǎn)陀螺安裝固定螺栓調(diào)節(jié)陀螺安裝誤差。

2.如權(quán)利要求1所述的陀螺安裝誤差標(biāo)校系統(tǒng)，其特征在于，所述誤差標(biāo)校平臺還包括陀螺安裝固定螺栓、標(biāo)校平臺方位上支撐框架、標(biāo)校平臺方位框架及標(biāo)校平臺俯仰框架，所述誤差標(biāo)校陀螺通過所述陀螺安裝固定螺栓固定于所述標(biāo)校平臺方位上支撐框架上，所述標(biāo)校平臺方位上支撐框架通過所述標(biāo)校平臺方位框架與所述誤差標(biāo)校平臺固定連接，所述標(biāo)校平臺俯仰框架固定于所述誤差標(biāo)校平臺的一側(cè)。

3.如權(quán)利要求1所述的陀螺安裝誤差標(biāo)校系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)傳輸裝置為導(dǎo)電環(huán)，所述導(dǎo)電環(huán)安裝于所述誤差標(biāo)校剛體轉(zhuǎn)臺上。

4.如權(quán)利要求2所述的陀螺安裝誤差標(biāo)校系統(tǒng)，其特征在于，所述陀螺安裝誤差標(biāo)校系統(tǒng)還包括誤差標(biāo)校剛體支撐框架，所述誤差標(biāo)校剛體支撐框架的兩端分別與所述標(biāo)校平臺方位上支撐框架及所述誤差標(biāo)校剛體轉(zhuǎn)臺固定連接。

5.如權(quán)利要求4所述的陀螺安裝誤差標(biāo)校系統(tǒng)，其特征在于，所述陀螺基準(zhǔn)坐標(biāo)系包括陀螺基準(zhǔn)坐標(biāo)系XYZ方位軸、陀螺誤差坐標(biāo)系XYZ俯仰軸及陀螺誤差坐標(biāo)系X₁Y₁Z/基準(zhǔn)坐標(biāo)系XYZ滾轉(zhuǎn)軸；所述陀螺誤差坐標(biāo)系包括陀螺誤差坐標(biāo)系X₁Y₁Z方位軸、陀螺誤差坐標(biāo)系X₁Y₁Z俯仰軸、陀螺誤差坐標(biāo)系X₁Y₁Z/基準(zhǔn)坐標(biāo)系XYZ滾轉(zhuǎn)軸。

6.一種如權(quán)利要求1至5任一項所述的陀螺安裝誤差標(biāo)校系統(tǒng)的標(biāo)校方法，其特征在于，包括下述步驟：

對所述誤差標(biāo)校平臺進(jìn)行通電，所述誤差標(biāo)校剛體轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動并帶動所述誤差標(biāo)校平臺勻速轉(zhuǎn)動，所述誤差標(biāo)校平臺帶動所述誤差標(biāo)校陀螺轉(zhuǎn)動；

所述誤差標(biāo)校陀螺的速度信息通過所述數(shù)據(jù)傳輸裝置傳輸至所述誤差標(biāo)校上位機(jī)；

所述誤差標(biāo)校上位機(jī)根據(jù)所述速度信息顯示所述誤差標(biāo)校陀螺安裝誤差角度值，并根據(jù)所述安裝誤差角度值對所述誤差標(biāo)校陀螺的安裝誤差進(jìn)行標(biāo)校；

重復(fù)上述步驟，若所述誤差標(biāo)校陀螺的安裝誤差小于5％，則標(biāo)校完成；若否，重復(fù)上述步驟；

所述誤差標(biāo)校上位機(jī)根據(jù)所述速度信息顯示所述誤差標(biāo)校陀螺安裝誤差角度值，并根據(jù)所述安裝誤差角度值對所述誤差標(biāo)校陀螺的安裝誤差進(jìn)行標(biāo)校，具體為；

計算機(jī)包括圖像顯示單元，所述圖像顯示單元用于顯示所述誤差標(biāo)校陀螺的速度信息，并根據(jù)所述速度信息建立誤差解算坐標(biāo)系，所述誤差解算坐標(biāo)系包括陀螺基準(zhǔn)坐標(biāo)系、陀螺誤差坐標(biāo)系和誤差旋轉(zhuǎn)角度，所述誤差旋轉(zhuǎn)角度為陀螺基準(zhǔn)坐標(biāo)系與所述陀螺誤差坐標(biāo)系之間的角度，當(dāng)所述誤差標(biāo)校陀螺與誤差標(biāo)校平臺之間安裝存在誤差時，所述圖像顯示單元中的陀螺基準(zhǔn)坐標(biāo)系和陀螺誤差坐標(biāo)系不重合，并根據(jù)所述誤差旋轉(zhuǎn)角度，所述圖像顯示單元顯示調(diào)整方向，操作者通過旋轉(zhuǎn)所述陀螺安裝固定螺栓調(diào)節(jié)陀螺安裝誤差。

7.如權(quán)利要求6所述的陀螺安裝誤差標(biāo)校系統(tǒng)的標(biāo)校方法，其特征在于，所述陀螺基準(zhǔn)坐標(biāo)系包括陀螺基準(zhǔn)坐標(biāo)系XYZ方位軸、陀螺誤差坐標(biāo)系XYZ俯仰軸及陀螺誤差坐標(biāo)系X₁Y₁Z/基準(zhǔn)坐標(biāo)系XYZ滾轉(zhuǎn)軸；所述陀螺誤差坐標(biāo)系包括陀螺誤差坐標(biāo)系X₁Y₁Z方位軸、陀螺誤差坐標(biāo)系X₁Y₁Z俯仰軸、陀螺誤差坐標(biāo)系X₁Y₁Z/基準(zhǔn)坐標(biāo)系XYZ滾轉(zhuǎn)軸。