[發(fā)明專利]定位跟蹤方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910729307.8
• 申請日: 2019-08-07
• 公開（公告）號: CN110456829B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王丹飛;鄭永勤;李海健;呂品;盧靖
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市維海德技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;H04N5/232;G01C11/00
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 謝閱

1.一種定位跟蹤方法，其特征在于，所述定位跟蹤方法包括以下步驟：

獲取攝像機(jī)拍攝到的視頻圖像的第一2D位置信息、在所述視頻圖像中設(shè)置的目標(biāo)矩形框的第二2D位置信息和攝像頭參數(shù)；

根據(jù)所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和攝像頭參數(shù)，確定3D位置信息；

根據(jù)所述3D位置信息控制所述攝像機(jī)的攝像頭執(zhí)行轉(zhuǎn)向操作，并在所述轉(zhuǎn)向操作執(zhí)行完成時(shí)控制所述攝像機(jī)執(zhí)行攝像操作，以獲得所述目標(biāo)矩形框?qū)?yīng)的目標(biāo)位置的視頻圖像；

其中，所述3D位置信息包括鏡頭焦距，所述根據(jù)所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和攝像頭參數(shù)，確定3D位置信息的步驟，還包括：

獲取所述第一2D位置信息中的第一寬度和第一高度，以及第二2D位置信息中的第二寬度、第二高度和第一圖像倍數(shù)；

根據(jù)所述第一寬度、第一高度、第二寬度、第二高度和第一圖像倍數(shù)，確定第二圖像倍數(shù)，第二圖像倍數(shù)target_ratio的公式為：target_ratio＝target_ratio1/source_area*current_ratio，其中，視頻圖像的面積source_area＝W*H，目標(biāo)矩形框的面積target_ratio1＝w*h，W為第一寬度、H為第一高度、w為第二寬度、h為第二高度和current_ratio為第一圖像倍數(shù)，第一圖像倍數(shù)為上一次執(zhí)行定位跟蹤程序時(shí)所計(jì)算的第二圖像倍數(shù)；

根據(jù)第二圖像倍數(shù)和鏡頭焦距的函數(shù)關(guān)系，計(jì)算所述鏡頭焦距；

所述3D位置信息包括水平偏移量，所述根據(jù)所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和攝像頭參數(shù)，確定3D位置信息的步驟包括：

根據(jù)所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和攝像頭參數(shù)，確定所述目標(biāo)矩形框偏離所述視頻圖像的水平偏移角度；

根據(jù)所述水平偏移角度和所述攝像頭參數(shù)中的云臺步進(jìn)角度，確定所述水平偏移量；

所述3D位置信息還包括垂直偏移量，所述根據(jù)所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和攝像頭參數(shù)，確定3D位置信息的步驟，還包括：

根據(jù)所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和攝像頭參數(shù)，確定所述目標(biāo)矩形框偏離所述視頻圖像的垂直偏移角度；

根據(jù)所述垂直偏移角度和所述攝像頭參數(shù)中的云臺步進(jìn)角度，確定所述垂直偏移量；

所述根據(jù)所述3D位置信息控制所述攝像機(jī)的攝像頭執(zhí)行轉(zhuǎn)向操作的步驟包括：

通過云臺控制協(xié)議，獲取水平偏移量對應(yīng)的協(xié)議指令，根據(jù)所獲取的協(xié)議指令控制攝像頭向左或向右移動，或者，通過云臺控制協(xié)議，獲取垂直偏移量對應(yīng)的協(xié)議指令，根據(jù)所獲取的協(xié)議指令控制攝像頭向上或向下移動；或者，通過云臺控制協(xié)議，獲取水平偏移量和垂直偏移量對應(yīng)的協(xié)議指令，根據(jù)所獲取的協(xié)議指令控制攝像頭向左上、左下、右上或右下移動；

通過云臺控制協(xié)議，獲取鏡頭焦距對應(yīng)的協(xié)議指令，根據(jù)所獲取的協(xié)議指令控制攝像頭執(zhí)行焦距調(diào)節(jié)操作。

2.如權(quán)利要求1所述的定位跟蹤方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和攝像頭參數(shù)，確定所述目標(biāo)矩形框偏離所述視頻圖像的水平偏移角度的步驟包括：

獲取所述第一2D位置信息中的第一寬度，以及所述第二2D位置信息中的第二寬度和水平位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述第一寬度、第二寬度、水平位置坐標(biāo)和攝像頭參數(shù)中的水平視角，確定水平偏移角度。

3.如權(quán)利要求1所述的定位跟蹤方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和攝像頭參數(shù)，確定所述目標(biāo)矩形框偏離所述視頻圖像的垂直偏移角度的步驟包括：

獲取所述第一2D位置信息中的第一高度，以及第二2D位置信息中的第二高度和目標(biāo)矩形框的垂直位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述第一高度、第二高度、垂直位置坐標(biāo)和攝像頭參數(shù)中的垂直視角，確定垂直偏移角度。