[發明專利]定位跟蹤方法、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201910729307.8
• 申請日: 2019-08-07
• 公開（公告）號: CN110456829B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 王丹飛;鄭永勤;李海健;呂品;盧靖
• 申請（專利權）人: 深圳市維海德技術股份有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;H04N5/232;G01C11/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 謝閱

本發明公開了一種定位跟蹤方法，包括如下步驟：獲取攝像機拍攝到的視頻圖像的第一2D位置信息、在所述視頻圖像中設置的目標矩形框的第二2D位置信息和攝像頭參數；根據所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和攝像頭參數，確定3D位置信息；根據所述3D位置信息控制所述攝像機的攝像頭執行轉向操作，并在所述轉向操作執行完成時控制所述攝像機執行攝像操作，以獲得所述目標矩形框對應的目標位置的視頻圖像。本發明還公開了一種定位跟蹤裝置及計算機可讀存儲介質。本發明能夠準確并快速地確定目標觀察范圍，快速地控制攝像機移動到目標所在的位置進行攝像，可以快速地捕捉到目標位置的視頻圖像，提高了視頻監控的效率和監控目標位置范圍的準確度。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種定位跟蹤方法、裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

定位跟蹤技術在視頻監控、視頻會議和自動錄播系統等領域應用廣泛，具有非常大的實際應用意義。傳統的定位跟蹤技術是通過操控外接控制鍵盤等方式來實現的，即在視頻圖像中觀察到目標后，通過搖動控制鍵盤的操縱桿，發送上下左右轉動命令和放大縮小命令，以控制攝像頭進行上下左右轉動和放縮。

但是，由于操縱桿的靈敏度比較低，操縱桿使用者也需要一定的經驗，才能準確快速地捕捉到觀察目標，因此通過搖動操縱桿控制攝像頭轉動的方式，難以準確地捕捉到觀察目標，容易使得視頻圖像范圍過大或過小，存在定位跟蹤不夠準確和觀察范圍難以控制等問題。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種定位跟蹤方法、裝置及計算機可讀存儲介質，旨在解決定位跟蹤不夠準確和觀察范圍難以控制的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種定位跟蹤方法，所述定位跟蹤方法包括以下步驟：

獲取攝像機拍攝到的視頻圖像的第一2D位置信息、在所述視頻圖像中設置的目標矩形框的第二2D位置信息和攝像頭參數；

根據所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和攝像頭參數，確定3D位置信息；

根據所述3D位置信息控制所述攝像機的攝像頭執行轉向操作，并在所述轉向操作執行完成時控制所述攝像機執行攝像操作，以獲得所述目標矩形框對應的目標位置的視頻圖像。

在一實施例中，所述3D位置信息包括水平偏移量，所述根據所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和攝像頭參數，確定3D位置信息的步驟包括：

根據所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和攝像頭參數，確定所述目標矩形框偏離所述視頻圖像的水平偏移角度；

根據所述水平偏移角度和所述攝像頭參數中的云臺步進角度，確定所述水平偏移量。

在一實施例中，所述根據所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和攝像頭參數，確定所述目標矩形框偏離所述視頻圖像的水平偏移角度的步驟包括：

獲取所述第一2D位置信息中的第一寬度，以及所述第二2D位置信息中的第二寬度和水平位置坐標；

根據所述第一寬度、第二寬度、水平位置坐標和攝像頭參數中的水平視角，確定水平偏移角度。

在一實施例中，所述3D位置信息還包括垂直偏移量，所述根據所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和攝像頭參數，確定3D位置信息的步驟，還包括：

根據所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和攝像頭參數，確定所述目標矩形框偏離所述視頻圖像的垂直偏移角度；

根據所述垂直偏移角度和所述攝像頭參數中的云臺步進角度，確定所述垂直偏移量。