[發明專利]一種用于實訓的雙機器人標定系統及方法

在審

• 申請號: 201910727297.4
• 申請日: 2019-08-07
• 公開（公告）號: CN110370319A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 崔曉輝;閔文強;胡少林
• 申請（專利權）人: 江蘇匯博機器人技術股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/16
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 楊強

本發明提供了一種用于實訓的雙機器人標定系統及方法，其可以幫助學生掌握雙機器人標定的原理，并提高學生的實踐經驗，讓學生能夠自己動手完成雙機器人標定；其包括工作臺，所述工作臺上裝有第一六軸機器人、第二六軸機器人，在所述第一六軸機器人、第二六軸機器人之間的所述工作臺上裝有支撐架，所述支撐架呈7字型，所述支撐架上裝有標定套筒Ⅰ、標定套筒Ⅱ。

技術領域

本發明涉及雙機器人標定技術領域，具體為一種用于實訓的雙機器人標定系統及方法。

背景技術

隨著工業生產對機器人要求的不斷提高，單個機器人已無法滿足一些復雜工作，多機器人協作成為越來越多領域的選擇，多機器人系統的研究已經成為機器人學研究的一個重要方面，多機器人協作可提高工作效率，擴展工作空間，其中以雙機器人應用最廣泛；而多機器人基座標系之間相對位置關系的標定是多機器人協同作業的基礎，但是多機器人標定過程和計算方法往往較為復雜，在教學實訓過程中，學生很難直接從理論知識中掌握標定技術，且現有多機器人教育缺乏能夠讓學生參與的實踐平臺，這樣學生就無法從實踐中檢驗多機器人標定方法的準確性，阻礙了其對標定技術的深入理解以及對標定方法的創新。

發明內容

針對上述問題，本發明提供了一種用于實訓的雙機器人標定系統及方法，其可以幫助學生掌握雙機器人標定的原理，并提高學生的實踐經驗，讓學生能夠自己動手完成雙機器人標定。

其技術方案是這樣的：一種用于實訓的雙機器人標定系統，其特征在于：其包括工作臺，所述工作臺上裝有第一六軸機器人、第二六軸機器人，在所述第一六軸機器人、第二六軸機器人之間的所述工作臺上裝有支撐架，所述支撐架呈7字型，所述支撐架上裝有標定套筒Ⅰ、標定套筒Ⅱ。

一種用于實訓的雙機器人標定方法，其特征在于：其包括以下步驟：

S1、調節第一六軸機器人，使所述第一六軸機器人末端執行器與標定套筒Ⅰ相對接，并記錄此時所述第一六軸機器人位姿，然后將所述第一六軸機器人回到零位；

S2、調節第二六軸機器人，使所述第二六軸機器人末端執行器與所述標定套筒Ⅰ相對接，并記錄此時所述第二六軸機器人位姿，然后將所述第二六軸機器人回到零位；

S3、調節所述第一六軸機器人，使所述第一六軸機器人末端執行器與所述標定套筒Ⅱ相對接，并記錄此時所述第一六軸機器人位姿，然后將所述第一六軸機器人回到零位；

S4、調節所述第二六軸機器人，使所述第二六軸機器人末端執行器與所述標定套筒Ⅱ相對接，并記錄此時所述第二六軸機器人位姿，然后將所述第二六軸機器人回到零位；

S5、通過空間點投影法求解出所述第一六軸機器人相對于所述第二六軸機器人繞x軸旋轉角度α、繞y軸旋轉角度β、繞z軸旋轉角度γ以及所述第一六軸機器人相對于所述第二六軸機器人在空間中x、y、z軸的平移量X、Y、Z；

S6、通過計算公式

求得所述第一六軸機器人、第二六軸機器人基坐標系之間的轉換關系矩陣T，從而將所述第一六軸機器人、第二六軸機器人坐標空間均轉換到同一空間，實現標定，以便于所述第一六軸機器人、第二六軸機器人協作完成同一件任務。

本發明的有益效果是，該系統結構簡單，標定速度快、效率高，且該系統操作簡單，可由學生實踐，能幫助學生更加深入的理解雙機器人標定方法，并幫助學生了解標定的每個過程，有助于啟發學生提出創新性的標定方法，從而便于雙機器人協作完成工作任務，具有較好的使用性。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖。

具體實施方式