[發明專利]一種用于實訓的雙機器人標定系統及方法在審
| 申請號： | 201910727297.4 | 申請日： | 2019-08-07 |
| 公開（公告）號： | CN110370319A | 公開（公告）日： | 2019-10-25 |
| 發明（設計）人： | 崔曉輝;閔文強;胡少林 | 申請（專利權）人： | 江蘇匯博機器人技術股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 蘇州國誠專利代理有限公司 32293 | 代理人： | 楊強 |
| 地址： | 215000 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人標定 六軸機器人 支撐架 標定 套筒 學生 工作臺 幫助 | ||
1.一種用于實訓的雙機器人標定系統，其特征在于：其包括工作臺，所述工作臺上裝有第一六軸機器人、第二六軸機器人，在所述第一六軸機器人、第二六軸機器人之間的所述工作臺上裝有支撐架，所述支撐架呈7字型，所述支撐架上裝有標定套筒Ⅰ、標定套筒Ⅱ。
2.一種用于實訓的雙機器人標定方法，其特征在于：其包括以下步驟：
S1、調節第一六軸機器人，使所述第一六軸機器人末端執行器與標定套筒Ⅰ相對接，并記錄此時所述第一六軸機器人位姿，然后將所述第一六軸機器人回到零位；
S2、調節第二六軸機器人，使所述第二六軸機器人末端執行器與所述標定套筒Ⅰ相對接，并記錄此時所述第二六軸機器人位姿，然后將所述第二六軸機器人回到零位；
S3、調節所述第一六軸機器人，使所述第一六軸機器人末端執行器與所述標定套筒Ⅱ相對接，并記錄此時所述第一六軸機器人位姿，然后將所述第一六軸機器人回到零位；
S4、調節所述第二六軸機器人，使所述第二六軸機器人末端執行器與所述標定套筒Ⅱ相對接，并記錄此時所述第二六軸機器人位姿，然后將所述第二六軸機器人回到零位；
S5、通過空間點投影法求解出所述第一六軸機器人相對于所述第二六軸機器人繞x軸旋轉角度α、繞y軸旋轉角度β、繞z軸旋轉角度γ以及所述第一六軸機器人相對于所述第二六軸機器人在空間中x、y、z軸的平移量X、Y、Z；
S6、通過計算公式
求得所述第一六軸機器人、第二六軸機器人基坐標系之間的轉換關系矩陣T，從而將所述第一六軸機器人、第二六軸機器人坐標空間均轉換到同一空間，實現標定，以便于所述第一六軸機器人、第二六軸機器人協作完成同一件任務。
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