[發明專利]外骨骼機器人

在審

• 申請號: 201910727091.1
• 申請日: 2019-08-07
• 公開（公告）號: CN110370250A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 徐輝任;劉華;顧洛銘
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

本發明提供了一種外骨骼機器人，包括：腰部支撐組件，腰部支撐組件包括：第一腰部支撐件，第一腰部支撐件上設置有第一齒條；第二腰部支撐件，可運動地與第一腰部支撐件相連接，第二腰部支撐件上設置有朝向第一齒條的第二齒條；同步齒輪，設置于第一腰部支撐件和第二腰部支撐件之間，同步齒輪與第一齒條和第二齒條相嚙合。應用了本發明提供的技術方案，實現了兩側腰部支撐件的同步調整，在穿戴外骨骼機器人時無需分別調節左側腰部機構和右側腰部機構，簡化了穿戴和調節的過程。同時保證了在調整時左右延展或收縮尺寸一致，避免了因左右腰部支撐不對稱導致行走步態的畸形，保證了外骨骼機器人的助行和步態矯正效果。

技術領域

本發明涉及外骨骼機器人技術領域，具體而言，涉及一種外骨骼機器人。

背景技術

一般來說，目前的外骨骼助行設備，其腰部調節機構普遍采用左右分立式調節，為適應不同身形的穿戴者，在穿戴時需要分別調節左側腰部機構和右側腰部機構，穿戴步驟復雜且調節過程繁瑣，穿戴者難以獨立完成穿戴。此外，分立式結構難以保證左右延展或收縮尺寸一致，很容易導致左右不對稱，引發行走步態的畸形。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術或相關技術中存在的技術問題之一。

為此，本發明提出一種外骨骼機器人。

有鑒于此，本發明提供了一種外骨骼機器人，包括：腰部支撐組件，腰部支撐組件包括：第一腰部支撐件，第一腰部支撐件上設置有第一齒條；第二腰部支撐件，可運動地與第一腰部支撐件相連接，第二腰部支撐件上設置有朝向第一齒條的第二齒條；同步齒輪，設置于第一腰部支撐件和第二腰部支撐件之間，同步齒輪與第一齒條和第二齒條相嚙合。

在該技術方案中，外骨骼機器人的腰部支撐組件包括第一腰部支撐件和第二腰部支撐件，第一腰部支撐件和第二腰部支撐件之間通過相對設置的第一齒條、第二齒條，以及與第一齒條和第二齒條相嚙合的同步齒輪實現同步伸縮。具體地，以第一腰部支撐件為左側(以穿戴者自身為基準)腰部支撐件，第二腰部支撐件為右側腰部支撐件為例，當調整左側腰部支撐件向左伸出(外擴)時，每當左側腰部支撐件向左移動固定的距離，第一齒條帶動同步齒輪對應旋轉固定的角度，此時同步之輪通過與第二齒條之間的嚙合關系，會帶動右側腰部支撐件向右伸出(外擴)相同的距離，進而使得兩側的腰部支撐件實現同步調整，保證兩側的腰部支撐件始終對稱。

應用了本發明提供的技術方案，利用相對的齒條和同步齒輪之間的配合實現了兩側腰部支撐件的同步調整，在穿戴外骨骼機器人時無需分別調節左側腰部機構和右側腰部機構，簡化了穿戴和調節的過程，使得一般穿戴者可獨立完成外骨骼機器人的穿戴和調整。同時，兩側腰部支撐件的同步調整還保證了在調整時左右延展或收縮尺寸一致，進而保證了兩側腰部支撐件總是保持左右對稱，避免了因左右腰部支撐不對稱導致行走步態的畸形，保證了外骨骼機器人的助行和步態矯正效果。

另外，本發明提供的上述技術方案中的外骨骼機器人還可以具有如下附加技術特征：

在上述技術方案中，進一步地，腰部支撐組件還包括：限位部，設置于第二腰部支撐件上，限位部上設置有多個限位槽；至少一個限位件，限位件上設置有安裝部，同步齒輪可運動地設置于安裝部中，限位件的一端設置有與限位槽相配合的限位齒，限位件的另一端設置有調節按鈕。

在該技術方案中，腰部支撐組件還包括限位部和限位件。限位部上設置有多個限位槽，限位件的一端設置有與限位槽相配合的限位齒，在調節腰部支撐組件時，通過觸發調節按鈕使限位齒從限位槽中脫離，此時第一腰部支撐件和第二腰部支撐件可相對同步地自由移動。在調節完畢后，限位齒卡入限位槽，使得一側的腰部支撐件被鎖死，由于同步齒輪的作用，此時另一側的腰部支撐件也同步被鎖死，此時第一腰部支撐件和第二腰部支撐件均無法相對移動。

在上述任一技術方案中，進一步地，腰部支撐組件還包括：彈性件，設置于限位件上，彈性件用于推動限位件以使限位齒卡入限位槽中；調節按鈕用于壓縮彈性件，以使限位齒脫離限位槽。