[發(fā)明專利]一種防爆自主巡檢機(jī)器人的自動(dòng)化控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910727014.6
• 申請(qǐng)日: 2019-08-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110370284A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-10-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 常建;周建;常善強(qiáng);王振超;王曉飛;金常偉;劉濤;左鍵;張法
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京凌天世紀(jì)控股股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明涉及一種防爆自主巡檢機(jī)器人的自動(dòng)化控制系統(tǒng)，包括中央處理器、耦接所述中央處理器且用于獲取巡邏機(jī)器人所在區(qū)域的圖像信息的圖像獲取模塊、用于獲取巡邏機(jī)器人的準(zhǔn)確位置和周圍環(huán)境準(zhǔn)確情況的位置確定與環(huán)境構(gòu)筑模塊以及用于與遙控裝置無(wú)線通訊連接的通訊模塊。巡邏機(jī)器人能夠獲得其本身所在區(qū)域較為準(zhǔn)確的環(huán)境信息且能夠獲得自身較為準(zhǔn)確的位置，并且根據(jù)獲得的信息構(gòu)件增量式地圖，從而使機(jī)器人內(nèi)部?jī)?chǔ)存的靜態(tài)環(huán)境信息豐富，同時(shí)，多卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)置使機(jī)器人能夠自主學(xué)習(xí)和識(shí)別動(dòng)態(tài)環(huán)境的特征，從而有利于機(jī)器人識(shí)別其所在區(qū)域的動(dòng)態(tài)環(huán)境；靜態(tài)環(huán)境和動(dòng)態(tài)環(huán)境的確定有利于工作人員操作巡邏機(jī)器人工作和巡邏機(jī)器人自主工作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及巡邏機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種防爆自主巡檢機(jī)器人的自動(dòng)化控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

巡邏機(jī)器人是一種常見(jiàn)的智能機(jī)械設(shè)備，一般用于景區(qū)、學(xué)校、倉(cāng)庫(kù)、車站等場(chǎng)所代替工作人員進(jìn)行巡邏工作。

現(xiàn)有的巡邏機(jī)器人一般包括常用的廣播、監(jiān)事、圖像采集等功能，使工作人員能夠通過(guò)巡邏機(jī)器人獲取圖像信息以及進(jìn)行語(yǔ)音播報(bào)、獲取機(jī)器人所在區(qū)域的聲音信息以進(jìn)行監(jiān)事。但是，由于巡邏機(jī)器人中沒(méi)有定位系統(tǒng)，而巡邏機(jī)器人本身的視野范圍有限，故工作人員無(wú)法獲得巡邏機(jī)器人所在區(qū)域的全部信息，故無(wú)法掌握巡邏機(jī)器人的準(zhǔn)確位置和周圍環(huán)境的準(zhǔn)確情況，不利于工作人員操作巡邏機(jī)器人進(jìn)行工作和巡邏機(jī)器人自主工作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種防爆自主巡檢機(jī)器人的自動(dòng)化控制系統(tǒng)，其優(yōu)點(diǎn)在于工作人員能夠獲得巡邏機(jī)器人的準(zhǔn)確位置和周圍環(huán)境的準(zhǔn)確情況。

本發(fā)明的上述發(fā)明目的是通過(guò)以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：

一種防爆自主巡檢機(jī)器人的自動(dòng)化控制系統(tǒng)，包括中央處理器、耦接所述中央處理器且用于獲取巡邏機(jī)器人所在區(qū)域的圖像信息的圖像獲取模塊、用于獲取巡邏機(jī)器人的準(zhǔn)確位置和周圍環(huán)境準(zhǔn)確情況的位置確定與環(huán)境構(gòu)筑模塊以及用于與遙控裝置無(wú)線通訊連接的通訊模塊；

所述位置確定與環(huán)境構(gòu)筑模塊包括：

即時(shí)定位與地圖構(gòu)建模塊，集成于所述中央處理器內(nèi)部且基于SLAM技術(shù)用于機(jī)器人自身構(gòu)建地圖和自身定位；

絕對(duì)定位模塊，集成于所述中央處理器內(nèi)部且基于PTK載波相位差分技術(shù)獲得機(jī)器人高精度的經(jīng)緯度坐標(biāo)；

差分GPS天線，耦接所述中央處理器且服務(wù)于所述絕對(duì)定位模塊；

慣性導(dǎo)航模塊，集成于所述中央處理器內(nèi)部且用于機(jī)器人確定自身速度和位置；

慣性元件，耦接所述中央處理器且服務(wù)于慣性導(dǎo)航模塊；

多卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，集成于所述中央處理器內(nèi)部且用于識(shí)別動(dòng)態(tài)環(huán)境信息。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，巡邏機(jī)器人能夠獲得其本身所在區(qū)域較為準(zhǔn)確的環(huán)境信息且能夠獲得自身較為準(zhǔn)確的位置，并且根據(jù)獲得的信息構(gòu)件增量式地圖，從而使機(jī)器人內(nèi)部?jī)?chǔ)存的靜態(tài)環(huán)境信息豐富，同時(shí)，多卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)置使機(jī)器人能夠自主學(xué)習(xí)和識(shí)別動(dòng)態(tài)環(huán)境的特征，從而有利于機(jī)器人識(shí)別其所在區(qū)域的動(dòng)態(tài)環(huán)境；靜態(tài)環(huán)境和動(dòng)態(tài)環(huán)境的確定有利于工作人員操作巡邏機(jī)器人工作和巡邏機(jī)器人自主工作。

本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為：所述圖像獲取模塊包括1路400W高清攝像機(jī)、2路200W星光級(jí)攝像機(jī)以及1路熱紅外成像儀。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)400W高清攝像機(jī)能夠獲取較為清晰的圖像信號(hào)，通過(guò)200W星光級(jí)攝像機(jī)能夠獲取較為微弱的光信號(hào)，通過(guò)熱紅外成像儀能夠在可見(jiàn)光微弱的夜間獲取較為清晰的圖像，從而使圖像獲取模塊在多種光線條件下均能夠獲取較為清晰的圖像信息。

本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為：所述自動(dòng)化控制系統(tǒng)還包括耦接中央處理器的揚(yáng)聲器和拾音器。