[發明專利]一種絕緣子清掃機器人及其使用方法

有效

• 申請號: 201910726357.0
• 申請日: 2019-08-07
• 公開（公告）號: CN110560399B
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 張萬青;魏遠航;梁翠連;黃紹桐;卿云;黃靜
• 申請（專利權）人: 廣東能飛航空科技發展有限公司;廣東電網有限責任公司佛山供電局
• 主分類號: B08B1/04
• 分類號: B08B1/04;B08B13/00;H02G1/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 王國標

本發明公開了一種絕緣子清掃機器人及其使用方法，包括翻轉基架組件，翻轉基架組件設有抓緊組件；翻轉基架組件上設有翻轉驅動電機，翻轉驅動電機與抓緊組件傳動連接。工作過程是這樣的：最開始時，兩個抓緊組件同時抓住兩個緊鄰設置的絕緣子，然后其中一個抓緊組件松開絕緣子，兩個翻轉驅動電機動作，讓翻轉基架組件和另一個抓緊組件均翻轉180°，完成翻轉后，翻轉180°的抓緊組件剛好能抓住相鄰的下一個絕緣子，這樣就實現了移動過程中，機器人跨絕緣子的數量可小于三個。

技術領域

本發明涉及機器人領域，特別是一種絕緣子清掃機器人及其使用方法。

背景技術

應用于高壓電纜的高壓電絕緣子組件，其多個整體為環形的絕緣子間隔設置而成。

在長時間的使用過程中，相鄰的絕緣子之間有可能存在異物，導致絕緣距離變小，導致漏電，甚至是短路，這就嚴重影響了送電安全。

為此，電力部門需要定期派人清理絕緣子之間的異物，但高空作業非常的危險。故，本領域技術人員希望能夠得到一種可以清理絕緣子上的異物的機器人。

現有的機器人在絕緣子上的移動行方式均為爬行式的，其爬行過程中，爬行機構需要橫跨至少三個絕緣子，其工作過程是，爬行機構的一個抓緊組件先抓緊第一個絕緣子，然后另外一個抓緊組件往軸向移動，抓住第三個絕緣子，接著松開第一個絕緣子上的抓緊組件后抓住第二個絕緣子。這樣不但導致機器人的尺寸大，其軸向動作幅度大，也讓絕緣距離相鄰三個絕緣子的絕緣距離變為零，大大降低了高壓電絕緣子組件整體的絕緣性能。

所以，本領域技術人員希望得到一種在移動過程中抓緊組件無需橫跨絕緣子的數量可小于三個的機器人。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：提供一種利用翻轉原理來實現移動過程中跨絕緣子的數量可小于三個的機器人及其使用方法。

本發明解決其技術問題的解決方案是：

一種絕緣子清掃機器人，包括翻轉基架組件，翻轉基架組件上設有清掃組件，翻轉基架組件的前側、后側均用翻轉軸連接有兩個間隔設置的抓緊組件，每個抓緊組件至少用一個轉軸與翻轉基架組件連接；每個抓緊組件上至少設有一個翻轉軸，翻轉軸與抓緊組件固定連接，翻轉軸與翻轉基架組件轉動連接，翻轉基架組件上設有翻轉驅動電機，翻轉驅動電機與翻轉軸傳動連接，所述抓緊組件具有抱緊結構；

還包括抱緊基架，抱緊基架通過翻轉軸與翻轉基架組件連接，抱緊基架上設有活動組件，抱緊基架和活動組件上設有三個抱緊組件，抱緊基架和活動組件上均至少設有一個抱緊組件，所述三個抱緊組件分別位于三角形的三個角點上，三個抱緊組件所在位置所確定的三角形稱作松緊三角形，所述松緊三角形可分為松三角形和緊三角形，所述松三角形的外接圓的圓心位于松三角形的外側，所述緊三角形的外接圓的圓心位于緊三角形內部，所述活動組件可在抱緊基架上移動，從而讓三個抱緊組件所確定的三角形可在松三角形和緊三角形之間切換；

抱緊組件包括組合輪，所述組合輪包括與松緊三角形所確定的平面垂直的抱緊輪，抱緊輪與其對應的抱緊基架或與其對應的活動組件連接抱緊輪的設置；

至少有一個抱緊組件上設有爬行驅動電機，爬行驅動電機與其所在的翻轉基架組件或活動組件固定連接，爬行驅動電機的轉軸與抱緊輪連接；

所述清掃組件包括依次連接的第一舵電機、第二舵電機、清潔組件，第一舵電機與翻轉基架組件固定連接，第一舵電機的輸出軸與第二舵電機傳動連接，第二舵電機的輸出軸與清潔組件固定連接；

清掃組件還包括第一活動架，所述第一活動架上設有四個分別位于平行四邊形的四個角點上的第一平行轉軸，相鄰兩個第一平行轉軸用第一連桿連接，第一舵電機的輸出軸與其中一個第一平行轉軸固定連接或作為其中一個第一平行轉軸；