[發(fā)明專利]一種絕緣子清掃機(jī)器人及其使用方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910726357.0
• 申請(qǐng)日: 2019-08-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110560399B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張萬(wàn)青;魏遠(yuǎn)航;梁翠連;黃紹桐;卿云;黃靜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東能飛航空科技發(fā)展有限公司;廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司佛山供電局
• 主分類號(hào): B08B1/04
• 分類號(hào): B08B1/04;B08B13/00;H02G1/02
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 王國(guó)標(biāo)

1.一種絕緣子清掃機(jī)器人，其特征在于：包括翻轉(zhuǎn)基架組件，翻轉(zhuǎn)基架組件上設(shè)有清掃組件，翻轉(zhuǎn)基架組件的前側(cè)、后側(cè)均用翻轉(zhuǎn)軸（201）連接有兩個(gè)間隔設(shè)置的抓緊組件，每個(gè)抓緊組件上至少設(shè)有一個(gè)翻轉(zhuǎn)軸（201），翻轉(zhuǎn)軸（201）與抓緊組件固定連接，翻轉(zhuǎn)軸（201）與翻轉(zhuǎn)基架組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，翻轉(zhuǎn)基架組件上設(shè)有翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（203），翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（203）與翻轉(zhuǎn)軸（201）傳動(dòng)連接，所述抓緊組件具有抱緊結(jié)構(gòu)；

還包括抱緊基架（1），抱緊基架（1）通過(guò)翻轉(zhuǎn)軸（201）與翻轉(zhuǎn)基架組件連接，抱緊基架（1）上設(shè)有活動(dòng)組件，抱緊基架（1）和活動(dòng)組件上設(shè)有三個(gè)抱緊組件，所述三個(gè)抱緊組件分別位于三角形的三個(gè)角點(diǎn)上，三個(gè)抱緊組件所在位置所確定的三角形稱作松緊三角形，所述松緊三角形分為松三角形和緊三角形，所述松三角形的外接圓的圓心位于松三角形的外側(cè)，所述緊三角形的外接圓的圓心位于緊三角形內(nèi)部，所述活動(dòng)組件在抱緊基架（1）上移動(dòng)，從而讓三個(gè)抱緊組件所確定的三角形在松三角形和緊三角形之間切換；

抱緊組件包括組合輪，所述組合輪包括與松緊三角形所確定的平面垂直的抱緊輪（151）；

至少一個(gè)抱緊組件上設(shè)有爬行驅(qū)動(dòng)電機(jī)（306），爬行驅(qū)動(dòng)電機(jī)（306）與其所在的抱緊基架（1）或活動(dòng)組件固定連接，爬行驅(qū)動(dòng)電機(jī)（306）的轉(zhuǎn)軸與抱緊輪（151）連接；

所述清掃組件包括依次連接的第一舵電機(jī)（301）、第二舵電機(jī)（302）、清潔組件，第一舵電機(jī)（301）與翻轉(zhuǎn)基架組件固定連接，第一舵電機(jī)（301）的輸出軸與第二舵電機(jī)（302）傳動(dòng)連接，第二舵電機(jī)（302）的輸出軸與清潔組件固定連接；

清掃組件還包括第一活動(dòng)架（307），所述第一活動(dòng)架（307）上設(shè)有四個(gè)分別位于平行四邊形的四個(gè)角點(diǎn)上的第一平行轉(zhuǎn)軸（308），相鄰兩個(gè)第一平行轉(zhuǎn)軸（308）用第一連桿連接，第一舵電機(jī)（301）的輸出軸與其中一個(gè)第一平行轉(zhuǎn)軸（308）固定連接或作為其中一個(gè)第一平行轉(zhuǎn)軸（308）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種絕緣子清掃機(jī)器人，其特征在于：翻轉(zhuǎn)軸（201）上固定連接有翻轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪（202），翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（203）上設(shè)有翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪（204），所述翻轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪（202）與翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪（204）嚙合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種絕緣子清掃機(jī)器人，其特征在于：翻轉(zhuǎn)基架組件包括兩個(gè)左右間隔設(shè)置的翻轉(zhuǎn)基桿（205），抓緊組件設(shè)在兩個(gè)所述翻轉(zhuǎn)基桿（205）之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種絕緣子清掃機(jī)器人，其特征在于：活動(dòng)組件的運(yùn)動(dòng)路徑稱作抱緊路徑（11），均在抱緊基架（1）或活動(dòng)組件上的兩個(gè)抱緊組件的連線稱作定弦線（12）；抱緊路徑（11）為弧線。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種絕緣子清掃機(jī)器人，其特征在于：抱緊路徑（11）的半徑大于松緊三角形的外接圓的半徑，定弦線（12）到松緊三角形的外接圓的圓心的距離大于定弦線（12）到抱緊路徑（11）的圓心的距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種絕緣子清掃機(jī)器人，其特征在于：抱緊基架（1）上設(shè)有導(dǎo)向槽（13），活動(dòng)組件包括移動(dòng)條（14），所述導(dǎo)向槽（13）設(shè)有所述的移動(dòng)條（14），移動(dòng)條（14）上設(shè)有若干個(gè)抱緊被動(dòng)齒（141），抱緊基架（1）上設(shè)有抱緊電機(jī)（142），抱緊電機(jī)（142）上設(shè)有抱緊齒輪，所述抱緊齒輪與抱緊被動(dòng)齒（141）嚙合。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種絕緣子清掃機(jī)器人，其特征在于：移動(dòng)條（14）由具有彈性的材質(zhì)制成。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種絕緣子清掃機(jī)器人，其特征在于：所述清掃組件設(shè)在兩個(gè)抓緊組件之間。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種絕緣子清掃機(jī)器人，其特征在于：所述清潔組件包括清潔驅(qū)動(dòng)電機(jī)（303）、與清潔驅(qū)動(dòng)電機(jī)（303）的轉(zhuǎn)軸連接的清掃片（304）。

10.一種絕緣清掃機(jī)器人的使用方法，其特征在于：使用了如上述權(quán)利要求1-9任意一項(xiàng)所述的絕緣子清掃機(jī)器人；工作時(shí)候，兩個(gè)抓緊組件同時(shí)抓住兩個(gè)緊鄰設(shè)置的絕緣子，然后其中一個(gè)抓緊組件松開(kāi)絕緣子，兩個(gè)翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（203）先后動(dòng)作，首先讓翻轉(zhuǎn)基架組件翻轉(zhuǎn)180°，然后抓緊組件再翻轉(zhuǎn)180°，兩個(gè)翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（203）完成翻轉(zhuǎn)后，抓緊組件被翻轉(zhuǎn)了360°，從而從一個(gè)絕緣子翻轉(zhuǎn)到另外一個(gè)絕緣子上，接著啟動(dòng)爬行驅(qū)動(dòng)電機(jī)（306），讓機(jī)器人整體沿絕緣子的周向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而對(duì)其中一個(gè)或同時(shí)對(duì)清潔組件兩側(cè)的絕緣子的端面進(jìn)行清潔。