[發明專利]道路高度檢測方法、裝置、可讀存儲介質和電子設備

有效

• 申請號: 201910714976.8
• 申請日: 2019-08-02
• 公開（公告）號: CN112304293B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 金帝兆
• 申請（專利權）人: 北京地平線機器人技術研發有限公司
• 主分類號: G01C11/04
• 分類號: G01C11/04;G01B11/06
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 王曉多

本公開實施例公開了一種道路高度檢測方法、裝置、可讀存儲介質和電子設備，其中，方法包括：通過設置在車輛上的相機采集所述車輛前方的道路圖像，所述道路圖像中包括目標物體；對所述道路圖像中的目標物體進行檢測，獲得物體檢測框；基于所述相機的光軸和所述物體檢測框確定所述相機的第一光軸偏移值；基于所述第一光軸偏移值確定所述目標物體所在位置與所述車輛所在位置之間的相對高度值，本公開根據射影幾何相關理論，實現快速求取道路高度。由于只涉及到單幅圖像上少量特征信息的運算，不需要跟蹤前后多幅圖像，也不需要進行其他特征的提取和匹配，因此具有非常高的實時性。

技術領域

本公開涉及輔助駕駛技術領域，尤其是一種道路高度檢測方法、裝置、可讀存儲介質和電子設備。

背景技術

道路高度模型是指車輛前方的道路高度或坡度，由于此前檢測道路高度的傳感設備如雷達等較為昂貴，同時通過圖像來獲取道路高度較為困難，計算機輔助駕駛系統大多采用了路面為平面的假設，這種方式對坡度較大的路面并不能很好地處理，比如出現檢測盲區、測距不準、跟蹤丟失等問題。

發明內容

為了解決上述技術問題，提出了本公開。本公開的實施例提供了一種道路高度檢測方法、裝置、可讀存儲介質和電子設備。

根據本公開實施例的一個方面，提供了一種道路高度檢測方法，包括：

通過設置在車輛上的相機采集所述車輛前方的道路圖像，所述道路圖像中包括目標物體；

對所述道路圖像中的目標物體進行檢測，獲得物體檢測框；

基于所述相機的光軸和所述物體檢測框確定所述相機的第一光軸偏移值；

基于所述第一光軸偏移值確定所述目標物體所在位置與所述車輛所在位置之間的相對高度值。

根據本公開實施例的另一方面，提供了一種道路高度檢測裝置，包括：

圖像采集模塊，用于通過設置在車輛上的相機采集所述車輛前方的道路圖像，所述道路圖像中包括目標物體；

物體檢測模塊，用于對所述圖像采集模塊采集的道路圖像中的目標物體進行檢測，獲得物體檢測框；

偏移值確定模塊，用于基于所述相機的光軸和所述物體檢測模塊獲得的物體檢測框確定所述相機的第一光軸偏移值；

高度確定模塊，用于基于所述偏移值確定模塊確定的第一光軸偏移值確定所述目標物體所在位置與所述車輛所在位置之間的相對高度值。

根據本公開實施例的又一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執行上述實施例提供的道路高度檢測方法。

根據本公開實施例的還一方面，提供了一種電子設備，所述電子設備包括：

處理器；

用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；

所述處理器，用于從所述存儲器中讀取所述可執行指令，并執行所述指令以實現上述實施例提供的道路高度檢測方法。

基于本公開上述實施例提供的一種道路高度檢測方法、裝置、可讀存儲介質和電子設備，通過設置在車輛上的相機采集所述車輛前方的道路圖像，所述道路圖像中包括目標物體；對所述道路圖像中的目標物體進行檢測，獲得物體檢測框；基于所述相機的光軸和所述物體檢測框確定所述相機的第一光軸偏移值；基于所述第一光軸偏移值確定所述目標物體所在位置與所述車輛所在位置之間的相對高度值，本公開根據射影幾何相關理論，實現快速求取道路高度。由于只涉及到單幅圖像上少量特征信息的運算，不需要跟蹤前后多幅圖像，也不需要進行其他特征的提取和匹配，因此具有非常高的實時性；并且，整個計算不受場景的限制，適用于任何包含車輛和行人的靜止和運動場景的道路高度計算。