[發明專利]道路高度檢測方法、裝置、可讀存儲介質和電子設備

有效

• 申請號: 201910714976.8
• 申請日: 2019-08-02
• 公開（公告）號: CN112304293B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 金帝兆
• 申請（專利權）人: 北京地平線機器人技術研發有限公司
• 主分類號: G01C11/04
• 分類號: G01C11/04;G01B11/06
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 王曉多

1.一種道路高度檢測方法，包括：

通過設置在車輛上的相機采集所述車輛前方的道路圖像，所述道路圖像中包括目標物體；

對所述道路圖像中的目標物體進行檢測，獲得物體檢測框；

基于所述相機的光軸和所述物體檢測框確定所述相機的第一光軸偏移值；包括：獲得所述相機的光軸在所述道路圖像中的消失點在所述物體檢測框中的消失點偏移值；基于所述消失點偏移值確定所述第一光軸偏移值；

基于所述第一光軸偏移值確定所述目標物體所在位置與所述車輛所在位置之間的相對高度值；包括：基于所述相機的高度、所述車輛與所述目標物體之間的距離、所述相機的俯仰角和所述第一光軸偏移，確定所述相對高度值。

2.根據權利要求1所述的方法，在基于所述相機的高度、所述車輛與所述目標物體之間的距離、所述相機的俯仰角和所述第一光軸偏移，確定所述相對高度值之前，還包括：

基于第三光軸偏移對第二光軸偏移進行歸一化處理，確定所述第一光軸偏移與所述相機的高度、所述車輛與所述目標物體之間的距離、所述相機的俯仰角和相對高度之間的關系；其中，所述第二光軸偏移為所述相機的光軸與所述目標物體之間的實際偏移，所述第三光軸偏移為假設所述目標物體與所述車輛在同一高度時所述相機的光軸與所述目標物體之間的偏移。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述獲得所述相機的光軸在所述道路圖像中的消失點在所述物體檢測框中的消失點偏移值，包括：

基于偏移計算參數與消失點偏移之間的關系，確定所述消失點偏移值；所述偏移計算參數包括：所述物體檢測框的圖像坐標、所述消失點的圖像坐標、所述目標物體的真實高度、所述目標物體在所述道路圖像中的圖像高度、所述相機的高度、所述車輛與所述目標物體之間的距離和所述相機的俯仰角。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述目標物體為人或其他車輛。

5.根據權利要求4所述的方法，在基于所述第一光軸偏移值確定所述目標物體所在位置與所述車輛所在位置之間的相對高度值之前，還包括：

基于所述道路圖像中包括的其他車輛的類型和所述物體檢測框確定所述其他車輛的寬度值；或，

基于所述道路圖像和所述物體檢測框確定所述道路圖像中包括的人的高度值。

6.根據權利要求5所述的方法，在基于偏移計算參數與消失點偏移之間的關系，確定所述消失點偏移值之前，還包括：

確定所述其他車輛的寬度與所述其他車輛的高度之間的轉換關系；

將所述其他車輛的寬度替換所述偏移計算參數中的所述目標物體的真實高度；

所述基于偏移計算參數與消失點偏移之間的關系，確定所述消失點偏移值，包括：

基于替換后的所述偏移計算參數與消失點偏移之間的關系，確定所述消失點偏移值。

7.一種道路高度檢測裝置，包括：

圖像采集模塊，用于通過設置在車輛上的相機采集所述車輛前方的道路圖像，所述道路圖像中包括目標物體；

物體檢測模塊，用于對所述圖像采集模塊采集的道路圖像中的目標物體進行檢測，獲得物體檢測框；

偏移值確定模塊，用于基于所述相機的光軸和所述物體檢測模塊獲得的物體檢測框確定所述相機的第一光軸偏移值；所述偏移值確定模塊，具體用于獲得所述相機的光軸在所述道路圖像中的消失點在所述物體檢測框中的消失點偏移值；基于所述消失點偏移值確定所述第一光軸偏移值；

高度確定模塊，用于基于所述偏移值確定模塊確定的第一光軸偏移值確定所述目標物體所在位置與所述車輛所在位置之間的相對高度值；所述高度確定模塊，具體用于基于所述相機的高度、所述車輛與所述目標物體之間的距離、所述相機的俯仰角和所述第一光軸偏移，確定所述相對高度值。

8.一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執行上述權利要求1-6任一所述的道路高度檢測方法。

9.一種電子設備，所述電子設備包括：

處理器；

用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；

所述處理器，用于從所述存儲器中讀取所述可執行指令，并執行所述指令以實現上述權利要求1-6任一所述的道路高度檢測方法。