[發明專利]一種多用碼垛機器人及工作方法

在審

• 申請號: 201910711218.0
• 申請日: 2019-08-02
• 公開（公告）號: CN110525986A
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 吳超;陳玉振;張潔
• 申請（專利權）人: 南京博約智能科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 32360 南京泰普專利代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 張磊<國際申請>=<國際公布>=<進入國

本發明公開了一種多用碼垛機器人及工作方法，一種多用碼垛機器人包括：機器人基座，設在機器人基座底部的行走機構，固定安裝在機器人基座上的碼垛機械臂裝置，以及連接在碼垛機械臂一端的夾具部；所述碼垛機械臂裝置包括固定安裝在機器人基座伺服旋轉臺，所述夾具部包括套接在轉軸外側的夾具安裝座，固定安裝在夾具安裝座上的三組夾具，所述三組夾具分別固定安裝在三個柱面上；所述夾具安裝座的一側設有碼垛信息識別裝置，連通機器人控制器。本發明相對于現有技術，在原有單一碼垛機器人上增加多種種類夾具，使其可以靈活應用到生產車間而不受產品種類的限制，節約生產成本和生產時間。

技術領域

本發明屬于工業設備領域，尤其是一種多用碼垛機器人及工作方法。

背景技術

根據產品類型的不同采用不同的碼垛堆，具體可分為袋式堆，箱式堆以及圓柱管材類碼垛堆，在不同的碼垛堆拆垛過程中需要采用不同的碼垛機器人。在產品種類繁多的大型碼垛車間中，尤其是具備完善生產線的裝備車間，往往設有多個產品種類的碼垛堆，這樣就加大了碼垛機器種類和數量的投放，增加產品生產成本。

發明內容

發明目的：提供一種多用碼垛機器人及工作方法，以解決現有技術存在的上述問題。

技術方案：一種多用碼垛機器人，其特征在于，包括：機器人基座，設在機器人基座底部的行走機構，固定安裝在機器人基座上的碼垛機械臂裝置，以及連接在碼垛機械臂一端的夾具部；

所述碼垛機械臂裝置包括固定安裝在機器人基座伺服旋轉臺，固定安裝在伺服旋轉臺上的第一旋轉部，傳動安裝在第一旋轉部上的第一連接臂，固定安裝在第一連接臂一端的第二旋轉部，傳動安裝在第二旋轉部的第二連接臂，以及固定安裝在第二連接臂一端的第三旋轉部，所述第三旋轉部的一端向外延伸出轉軸，所述轉軸傳動連接夾具部，所述夾具部包括套接在轉軸外側的夾具安裝座，固定安裝在夾具安裝座上的三組夾具，所述夾具安裝座呈三角柱形，所述三組夾具分別固定安裝在三個柱面上；所述夾具安裝座的一側設有碼垛信息識別裝置，連通機器人控制器。

在進一步的實施例中，所述三組夾具包括：背對安裝在夾具安裝座上的第一夾具、第二夾具以及第三夾具；所述第一夾具為翻蓋式夾具，所述第二夾具為真空式夾具，所述第三夾具為抱卡式對接夾具。

在進一步的實施例中，所述機器人基座上設有防護外殼，所述防護外殼的一側設有控制位面和警報燈。

在進一步的實施例中，所述行走機構包括固定安裝在機器人基座上的連接架，卡接在連接架上的兩組同步軸，以及套接在同步軸兩側的行走輪；所述同步軸通過傳動裝置傳動連接氣動馬達；所述氣動馬達通過氣管連通固定安裝在機器人基座上的儲氣罐，所述儲氣罐的一側設有電動控制閥控制儲氣罐內氣體的進出；所述行走輪卡接在車間專用的車軌上。

在進一步的實施例中，所述機器人上還設有供電裝置和超聲波避障裝置。

在進一步的實施例中，所述真空式夾具包括吸盤組件，連接在吸盤上的氣管，以及設置氣管上的控制閥組件，所述翻蓋式夾具包括固定安裝在夾具安裝座上的連接基座，固定安裝在連接基座兩側的夾爪驅動氣缸組，固定安裝在連接基座上的整平氣缸組，鉸接在連接基座上前后兩側的連桿組，以及連接在連桿組另一端的夾爪組件；

所述夾爪組件包括固定套接在連接基座上的傳動導桿，連接在傳動導桿兩端的弧形連桿，以及固定連接在弧形連桿另一端的夾爪；所述夾爪驅動氣缸組的動力輸出桿固定連接鉸接座，所述鉸接座的一端鉸接曲柄，所述曲柄的另一端開設有通孔，所述傳動導桿穿過曲柄并固定卡接在曲柄上，進而使動力輸出桿帶動曲柄前后轉動，從而帶動傳動導桿帶動夾爪前后轉動；

所述整平氣缸組的動力輸出端固定連接整平板，從而帶動整平板上下運動；

所述抱卡式對接夾具包括固定安裝在夾具安裝座上的液壓推桿組，固定連接在液壓推桿上的兩組相對對稱的弧形抱鉗。

在進一步的實施例中，包括如下工作步驟：