[發明專利]一種多用碼垛機器人及工作方法

在審

• 申請號: 201910711218.0
• 申請日: 2019-08-02
• 公開（公告）號: CN110525986A
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 吳超;陳玉振;張潔
• 申請（專利權）人: 南京博約智能科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 32360 南京泰普專利代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 張磊<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種多用碼垛機器人，其特征在于，包括：機器人基座，設在機器人基座底部的行走機構，固定安裝在機器人基座上的碼垛機械臂裝置，以及連接在碼垛機械臂一端的夾具部；

所述碼垛機械臂裝置包括固定安裝在機器人基座伺服旋轉臺，固定安裝在伺服旋轉臺上的第一旋轉部，傳動安裝在第一旋轉部上的第一連接臂，固定安裝在第一連接臂一端的第二旋轉部，傳動安裝在第二旋轉部的第二連接臂，以及固定安裝在第二連接臂一端的第三旋轉部，所述第三旋轉部的一端向外延伸出轉軸，所述轉軸傳動連接夾具部，所述夾具部包括套接在轉軸外側的夾具安裝座，固定安裝在夾具安裝座上的三組夾具，所述夾具安裝座呈三角柱形，所述三組夾具分別固定安裝在三個柱面上；所述夾具安裝座的一側設有碼垛信息識別裝置，連通機器人控制器。

2.根據權利要求1所述的一種多用碼垛機器人，其特征在于，所述三組夾具包括：背對安裝在夾具安裝座上的第一夾具、第二夾具以及第三夾具；所述第一夾具為翻蓋式夾具，所述第二夾具為真空式夾具，所述第三夾具為抱卡式對接夾具。

3.根據權利要求1所述的一種多用碼垛機器人，其特征在于，所述機器人基座上設有防護外殼，所述防護外殼的一側設有控制位面和警報燈。

4.根據權利要求1所述的一種多用碼垛機器人，其特征在于，所述行走機構包括固定安裝在機器人基座上的連接架，卡接在連接架上的兩組同步軸，以及套接在同步軸兩側的行走輪；所述同步軸通過傳動裝置傳動連接氣動馬達；所述氣動馬達通過氣管連通固定安裝在機器人基座上的儲氣罐，所述儲氣罐的一側設有電動控制閥控制儲氣罐內氣體的進出；所述行走輪卡接在車間專用的車軌上。

5.根據權利要求1所述的一種多用碼垛機器人，其特征在于，所述機器人上還設有供電裝置和超聲波避障裝置。

6.根據權利要求2所述的一種多用碼垛機器人，其特征在于，所述真空式夾具包括吸盤組件，連接在吸盤上的氣管，以及設置氣管上的控制閥組件，所述翻蓋式夾具包括固定安裝在夾具安裝座上的連接基座，固定安裝在連接基座兩側的夾爪驅動氣缸組，固定安裝在連接基座上的整平氣缸組，鉸接在連接基座上前后兩側的連桿組，以及連接在連桿組另一端的夾爪組件；

所述夾爪組件包括固定套接在連接基座上的傳動導桿，連接在傳動導桿兩端的弧形連桿，以及固定連接在弧形連桿另一端的夾爪；所述夾爪驅動氣缸組的動力輸出桿固定連接鉸接座，所述鉸接座的一端鉸接曲柄，所述曲柄的另一端開設有通孔，所述傳動導桿穿過曲柄并固定卡接在曲柄上，進而使動力輸出桿帶動曲柄前后轉動，從而帶動傳動導桿帶動夾爪前后轉動；

所述整平氣缸組的動力輸出端固定連接整平板，從而帶動整平板上下運動；

所述抱卡式對接夾具包括固定安裝在夾具安裝座上的液壓推桿組，固定連接在液壓推桿上的兩組相對對稱的弧形抱鉗。

7.一種多用碼垛機器人工作方法，其特征在于，包括如下工作步驟：

S1、碼垛機器人按照指令停靠在拆垛工位上，初始狀態下，碼垛機器人控制機械臂運動使識別裝置能夠掃描碼垛堆上的產品信息；

S2、識別裝置將掃描后的產品信息發送至控制器，控制器將信息與數據庫中的工作模式匹配，切換工作模式；

S3、工作模式根據產品的碼垛的種類進行分類，工作模式根據產品分為：袋式碼垛，箱式碼垛以及管材類碼垛，每一個工作模式下對應不同的夾具；

S4、工作模式確定后，機器人控制器控制第三旋轉部轉動，從而帶動夾具安裝座轉動，使滿足產品種類的夾具轉動到正下方，開始工作。