[發(fā)明專利]一種車輛避碰的檢測方法及裝置、車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910711132.8
• 申請日: 2019-08-01
• 公開（公告）號: CN110412983B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 殷其娟
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務(wù)所 11313
• 代理人: 楊瑾瑾;陳建民

本發(fā)明實施例提出一種車輛避碰的檢測方法及裝置、車輛，其中方法包括：監(jiān)控基于網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)乃羞M(jìn)程的網(wǎng)絡(luò)流量，得到網(wǎng)絡(luò)流量使用率；當(dāng)任一進(jìn)程的網(wǎng)絡(luò)流量使用率超過閾值時，發(fā)送控制指令；響應(yīng)所述控制指令，執(zhí)行車輛避碰處理。采用本發(fā)明實施例，可以避免車輛由于該控制指令發(fā)出不及時帶來的碰撞風(fēng)險。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及信息處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛避碰的檢測方法及裝置、車輛。

背景技術(shù)

在無人駕駛系統(tǒng)中，數(shù)據(jù)通信是基于網(wǎng)絡(luò)來實現(xiàn)的，其中也包括對障礙物檢測所得到的點云數(shù)據(jù)的傳輸，盡量小的傳輸時延對于無人駕駛的安全性(如避碰)來說是最重要的，因此，一旦發(fā)現(xiàn)障礙物就需要控制模塊即刻響應(yīng)并發(fā)出控制指令，以避免車輛由于該控制指令發(fā)出不及時帶來的碰撞風(fēng)險。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種車輛避碰的檢測方法及裝置、車輛，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的一個或多個技術(shù)問題。

根據(jù)本發(fā)明實施例的第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種車輛避碰的檢測方法，所述方法包括：

監(jiān)控基于網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)乃羞M(jìn)程的網(wǎng)絡(luò)流量，得到網(wǎng)絡(luò)流量使用率；

當(dāng)任一進(jìn)程的網(wǎng)絡(luò)流量使用率超過閾值時，發(fā)送控制指令；

響應(yīng)所述控制指令，執(zhí)行車輛避碰處理。

一實施方式中，所述監(jiān)控基于網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)乃羞M(jìn)程的網(wǎng)絡(luò)流量，得到網(wǎng)絡(luò)流量使用率，包括：

設(shè)置定時器，所述定時器的啟動根據(jù)監(jiān)控請求所觸發(fā)；

監(jiān)控所述定時器在第一時刻的所有進(jìn)程的第一網(wǎng)絡(luò)流量，及在第二時刻的所有進(jìn)程的第二網(wǎng)絡(luò)流量；

根據(jù)所述第一時刻和所述第二時刻的差值，得到監(jiān)控時間間隔；

根據(jù)所述第一網(wǎng)絡(luò)流量和所述第二網(wǎng)絡(luò)流量，確定流量變化率；

根據(jù)所述監(jiān)控時間間隔和所述流量變化率，得到監(jiān)控時間段內(nèi)所有進(jìn)程的網(wǎng)絡(luò)流量使用率。

一實施方式中，所述第一網(wǎng)絡(luò)流量，包括：對應(yīng)第一時刻的第一輸入網(wǎng)絡(luò)流量和第一輸出網(wǎng)絡(luò)流量；

所述第二網(wǎng)絡(luò)流量，包括：對應(yīng)第二時刻的第二輸入網(wǎng)絡(luò)流量和第二輸出網(wǎng)絡(luò)流量；

所述根據(jù)所述第一網(wǎng)絡(luò)流量和所述第二網(wǎng)絡(luò)流量，確定流量變化率，包括：

根據(jù)所述第一輸入網(wǎng)絡(luò)流量、所述第一輸出網(wǎng)絡(luò)流量、所述第二輸入網(wǎng)絡(luò)流量和所述第二輸出網(wǎng)絡(luò)流量，確定所述流量變化率。

一實施方式中，所述方法還包括：

對車道上的障礙物進(jìn)行檢測，得到檢測結(jié)果；

所述當(dāng)任一進(jìn)程的網(wǎng)絡(luò)流量使用率超過閾值時，發(fā)送控制指令，包括：

監(jiān)控到障礙物檢測進(jìn)程的網(wǎng)絡(luò)流量使用率超過閾值時，判斷出檢測進(jìn)程發(fā)生網(wǎng)絡(luò)擁塞，將發(fā)生網(wǎng)絡(luò)擁塞的情況上報安全控制系統(tǒng)后發(fā)送所述控制指令；

或者，將發(fā)生網(wǎng)絡(luò)擁塞的情況上報安全控制系統(tǒng)，并對所述檢測結(jié)果修改后發(fā)送所述控制指令。

一實施方式中，所述方法還包括：

對車道上的障礙物進(jìn)行檢測，得到檢測結(jié)果；

所述當(dāng)任一進(jìn)程的網(wǎng)絡(luò)流量使用率超過閾值時，發(fā)送控制指令，包括：

監(jiān)控到檢測結(jié)果傳輸進(jìn)程的網(wǎng)絡(luò)流量使用率超過閾值時，判斷出傳輸進(jìn)程發(fā)生網(wǎng)絡(luò)擁塞，將發(fā)生網(wǎng)絡(luò)擁塞的情況上報安全控制系統(tǒng)后發(fā)送所述控制指令。

根據(jù)本發(fā)明實施例的第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種車輛避碰的檢測裝置，所述裝置包括：