[發明專利]一種鉆臺平面可移動式自動排管機械裝置

在審

• 申請號: 201910709796.0
• 申請日: 2019-08-02
• 公開（公告）號: CN110306943A
• 公開（公告）日: 2019-10-08
• 發明（設計）人: 王沖;鮑澤富
• 申請（專利權）人: 西安石油大學
• 主分類號: E21B19/15
• 分類號: E21B19/15;E21B19/14
• 代理公司: 西安智大知識產權代理事務所 61215
• 代理人: 王晶

一種鉆臺平面可移動式自動排管機械裝置，包括機械手、機械臂、轉盤和移動小車四大部分；移動小車位于整個裝置的底部，用于帶動整個裝置移動，所述的移動小車上表面安裝有轉盤，轉盤用于提供平行于鉆臺面方向的轉動，轉盤上方安裝有機械臂，機械臂頂部安裝有用于抓取立根的機械手。本發明實現在鉆臺平面上自動排管，靈活地將每根立根放在立根盒里，并準確的放在指定的位置上，代替了傳統的人工排管作業，解決了工作效率低、工人勞動強度大、作業風險高等問題。

技術領域

本發明涉及石油鉆桿技術領域，特別涉及一種鉆臺平面可移動式自動排管機械裝置。

背景技術

目前，國內的鉆井作業自動化已經有了很大的提高，但在起下鉆作業中，立根的排放任然主要是以人工作業為主。有時候甚至要兩名鉆井工人依靠雙手協同操作完成。這樣的操作過程不僅效率底，工作強度大，而且具有一定的危險性，人與人之間或者人機之間配合不好的話很容易發生事故。

發明內容

為了克服上述現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種鉆臺平面可移動式自動排管機械裝置，該排管機械手可實現在鉆臺平面上自動排管，靈活地將每根立根放在立根盒里，并準確的放在指定的位置上，代替了傳統的人工排管作業，解決了工作效率低工作、工人勞動強度大、作業風險高等問題。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案是：

一種鉆臺平面可移動式自動排管機械裝置，包括機械手1、機械臂2、轉盤3和移動小車4四大部分；

移動小車4位于整個裝置的底部，用于帶動整個裝置移動，所述的移動小車4上表面安裝有轉盤3，轉盤3用于提供平行于鉆臺面方向的轉動，轉盤3上方安裝有機械臂2，機械臂2頂部安裝有用于抓取立根的機械手1。

所述的機械手1包括連接座1.4，連接座1.4上安裝有活動指1.2和掌心1.3，所述的活動指1.2通過電動推桿1.1進行驅動，帶動活動指1.2與掌心1.3張開或閉合，閉合時活動指1.2與掌心1.3內部形成圓環形結構，連接座1.4與機械臂2相連。

所述的機械臂2包括與機械手1相連的前臂2.1，前臂2.1上連接有大臂2.3，前臂2.1和大臂2.3通過鉸鏈接構成的四桿平行機構，所述的大臂2.3上安裝有電機2.4。

所述的前臂2.1與大臂2.3連接處設置有連接軸2.2。

所述的轉盤3包括轉盤箱3.4，轉盤箱3.4上裝有驅動電機3.1，蝸桿3.2和渦輪3.3，驅動電機3.1配合蝸桿3.2和渦輪3.3形成一個渦輪蝸桿機構，渦輪蝸桿機構為機械臂2提供一個水平面內的轉動扭矩。

所述的移動小車4包括車體4.1，在車體4.1內裝有驅動電機4.5，車體4.1下部兩兩對稱裝有四個車輪4.4，車輪4.4沿著水平設置的固定導軌4.3前后移動，驅動電機4.5為車輪4.4提供動力。

所述的車體4.1兩側裝有兩個擋板4.2。

所述的固定導軌4.3為工字型導軌。

本發明的有益效果：

該鉆臺平面可移動式自動排管機械手在石油鉆井上鉆和下鉆作業中替代傳統人工作用，配合大吊卡將立根放在指定的立根盒位置上，或者將立根盒里指定的立根放入井口。該裝置包含垂直、水平、前后三個維度的運動，更加靈活、穩定，且便于操作。

該裝置在西門子PLC的控制下可實現遠程遙控操作，極大提高了鉆臺平面排鉆效率，同時也降低了工人的勞動強度，有效提高了鉆井效率以及鉆臺工作安全系數。

附圖說明

圖1為鉆臺平面可移動式自動排管機械手結構示意圖。

圖2為機械手結構示意圖。

圖3為機械臂結構示意圖。