[發明專利]一種用于油田的自動化機器人缷水裝置及控制方法

在審

• 申請號: 201910709250.5
• 申請日: 2019-08-01
• 公開（公告）號: CN110273667A
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 周建平;周全;尹朝陽;鐘凱強;李乾基;許燕;韓顏;崔鑫;王朋朋;郭宏陽
• 申請（專利權）人: 新疆大學;新疆雙誠電氣股份有限公司
• 主分類號: E21B43/20
• 分類號: E21B43/20;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 烏魯木齊新科聯知識產權代理有限公司 65107
• 代理人: 祁磊

本發明公開了一種用于油田的自動化機器人缷水裝置及控制方法，用于油田水罐車缷水；人工缷水占用人員較多，耗費人力財力，不適合現階段的注水作業；本發明包括回轉臺、機械大臂、機械小臂、旋轉臂；所述的回轉臺包括一號馬達、二號馬達、一號液壓缸、蝸輪蝸桿減速器、支座和固定支座；所述的機械大臂、機械小臂和旋轉臂內部都包括有軌滑輪和無軌滑輪，以及包括二號液壓缸和三號液壓缸；本發明通過搭建伸縮機械臂缷水系統，使機械臂在罐車頂端運動，機動性較高，方便缷水工作的進行。

技術領域

本發明涉及油田機械技術技術領域，是一種用于油田的自動化機器人缷水裝置及控制方法。

背景技術

當前國際油價持續低位運行，石油公司生產成本壓力大：井站人工值守、巡檢車輛，均耗費成本，提效增效成果不大；油區所處地理環境復雜，有些油區位于胡楊林、農田、牧場、水域等環境敏感地帶，環境污染風險較高；職工接觸有毒物質機會較多，職工人身健康難免受到影響。為此，石油公司必將加大成本投入，例如在保障生產運行、環境保護、及職工人身安全等方面的投入。過高的成本投入，使石油行業收益甚微，為了減少成本投入，節能降耗勢在必行。

利用注水設備把質量符合要求的水從注水井注入油層，以保持油層壓力，這個過程稱為油田注水。目前油田的注水裝置大部分是簡易的注水撬，需要人工值守來進行相關的泵的啟停以及注水量統計。這種方式占用人員較多，耗費人力財力，不適合現階段的注水作業。根據注水井高壓流程現場實際情況，采用原注水流程。在原有卸水流程基礎上，增加一套可遠程操控的機械手臂，取代原有人工卸水作業；增加一套無線數據傳輸系統或無線網橋進行數據傳輸、指令下達，以此解決自動化注水井口管網水量不足的情況下人工卸水的需求。

發明內容

本發明提供了一種用于油田的自動化機器人缷水裝置及控制方法，其克服了現有技術之不足，提供一種工序簡單、高機械化、自動化、卸水便捷的油田卸水裝置。

本發明是通過以下技術措施來實現的：

一種用于油田的自動化機器人缷水裝置及控制方法，包括一號液壓馬達、蝸輪蝸桿減速器、支座、機械大臂、二號液壓缸、機械小臂、旋轉臂、三號液壓缸、一號液壓缸、固定支座、二號液壓馬達、回轉臺、有軌滑輪、無軌滑輪；其特征在于：所述缷水裝置包括回轉臺、機械大臂、機械小臂、旋轉臂；所述回轉臺包括一號馬達、二號馬達、一號液壓缸、蝸輪蝸桿減速器、支座和固定支座；所述一號馬達與蝸輪蝸桿減速器連接并固定在回轉臺后側；所述二號馬達在支座和一號液壓缸中間位置，使用螺栓連接固定在大臂上；所述支座一端使用螺栓連接固定在回轉臺上，另一端則通過銷軸與機械大臂連接；所述固定支座一端使用螺栓連接固定在回轉臺上，另一端與一號液壓缸相連。

下面是對上述發明技術方案的進一步的優化和/或改進：

優選的，所述支座一端通過螺栓連接固定在回轉臺上，其另一端通過銷軸連接機械大臂，銷軸由卡簧固定。

優選的，所述固定支座一端通過螺栓連接固定在回轉臺上，另一端通過銷軸的連接方式與一號液壓缸相連。所述的機械大臂、機械小臂和旋轉臂內部都包括有軌滑輪和無軌滑輪；以及包括二號液壓缸和三號液壓缸。

優選的，所述有軌滑輪上設計有軌道，安裝在機械臂內的底端位置，無軌滑輪安裝在機械臂內的頂端位置，滑輪均由銷軸固定在機械臂內，銷軸由卡簧固定位置。

優選的，所述機械大臂和機械小臂相連，它們之間安裝有二號液壓缸，機械小臂的固定由自身重力及三號液壓缸確定；機械小臂和旋轉臂由兩根銷軸相連，銷軸由卡簧固定，在機械小臂的下表面與旋轉臂的下表面均設計有固定支座，用來連接三號液壓缸，其連接方式是通過銷軸與固定支架連接，銷軸由卡簧固定。

優選的，所述有軌滑輪通過銷軸連接在機械大臂、機械小臂和旋轉臂內部，無軌滑輪通過銷軸連接固定在機械大臂、機械小臂和旋轉臂內部。