[發明專利]一種用于油田的自動化機器人缷水裝置及控制方法

在審

• 申請號: 201910709250.5
• 申請日: 2019-08-01
• 公開（公告）號: CN110273667A
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 周建平;周全;尹朝陽;鐘凱強;李乾基;許燕;韓顏;崔鑫;王朋朋;郭宏陽
• 申請（專利權）人: 新疆大學;新疆雙誠電氣股份有限公司
• 主分類號: E21B43/20
• 分類號: E21B43/20;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 烏魯木齊新科聯知識產權代理有限公司 65107
• 代理人: 祁磊

1.一種用于油田的自動化機器人缷水裝置及控制方法，包括一號液壓馬達、蝸輪蝸桿減速器、支座、機械大臂、二號液壓缸、機械小臂、旋轉臂、三號液壓缸、一號液壓缸、固定支座、二號液壓馬達、回轉臺、有軌滑輪、無軌滑輪；其特征在于：所述缷水裝置包括回轉臺、機械大臂、機械小臂、旋轉臂；所述回轉臺包括一號馬達、二號馬達、一號液壓缸、蝸輪蝸桿減速器、支座和固定支座；所述一號馬達與蝸輪蝸桿減速器連接并固定在回轉臺后側；所述二號馬達在支座和一號液壓缸中間位置，使用螺栓連接固定在大臂上；所述支座一端使用螺栓連接固定在回轉臺上，另一端則通過銷軸與機械大臂連接；所述固定支座一端使用螺栓連接固定在回轉臺上，另一端與一號液壓缸相連。

2.根據權利要求1所述的一種用于油田的自動化機器人缷水裝置及控制方法，其特征在于：所述支座一端通過螺栓連接固定在回轉臺上，其另一端通過銷軸連接機械大臂，銷軸由卡簧固定。

3.根據權利要求1所述的一種用于油田的自動化機器人缷水裝置及控制方法，其特征在于：所述固定支座一端通過螺栓連接固定在回轉臺上，另一端通過銷軸的連接方式與一號液壓缸相連；所述的機械大臂、機械小臂和旋轉臂內部都包括有軌滑輪和無軌滑輪；以及包括二號液壓缸和三號液壓缸。

4.根據權利要求1所述的一種用于油田的自動化機器人缷水裝置及控制方法，其特征在于：所述有軌滑輪上設計有軌道，安裝在機械臂內的底端位置，無軌滑輪安裝在機械臂內的頂端位置，滑輪均由銷軸固定在機械臂內，銷軸由卡簧固定位置。

5.根據權利要求1所述的一種用于油田的自動化機器人缷水裝置及控制方法，其特征在于：所述機械大臂和機械小臂相連，它們之間安裝有二號液壓缸，機械小臂的固定由自身重力及三號液壓缸確定；機械小臂和旋轉臂由兩根銷軸相連，銷軸由卡簧固定，在機械小臂的下表面與旋轉臂的下表面均設計有固定支座，用來連接三號液壓缸，其連接方式是通過銷軸與固定支架連接，銷軸由卡簧固定。

6.根據權利要求1所述的一種用于油田的自動化機器人缷水裝置及控制方法，其特征在于：所述有軌滑輪通過銷軸連接在機械大臂、機械小臂和旋轉臂內部，無軌滑輪通過銷軸連接固定在機械大臂、機械小臂和旋轉臂內部。

7.根據權利要求1所述的一種用于油田的自動化機器人缷水裝置及控制方法，其特征在于：所述二號液壓缸通過銷軸連接的方式一端連接機械大臂，另一端連接機械小臂；機械小臂和旋轉臂也通過銷軸連接的方式進行連接，三號液壓缸通過銷軸連接的方式一端連接機械小臂，另一端連接旋轉臂。