[發明專利]一種車輛定位的方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201910709231.2
• 申請日: 2019-08-01
• 公開（公告）號: CN110376577B
• 公開（公告）日: 2020-03-13
• 發明（設計）人: 杜林
• 申請（專利權）人: 北京市交大路通科技有限公司
• 主分類號: G01S13/08
• 分類號: G01S13/08;G01S13/86;G01S19/48;G01S5/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 楊奇松

1.一種車輛定位的方法，其特征在于，包括：

利用目標車輛上設置的毫米波雷達向目標物體發射探測信號，接收所述目標物體反射的探測信號；所述目標物體包括依次設置的多個目標枕木以及與每個目標枕木對應的目標水平區域；其中，所述目標水平區域為相鄰兩個目標枕木之間的地面所屬的水平區域；

針對每個目標枕木，基于該目標枕木反射的探測信號確定所述目標車輛與該目標枕木之間的第一目標距離值，以及基于該目標枕木對應的目標水平區域反射的探測信號，確定所述目標車輛與該目標水平區域之間的第二目標距離值；

基于所有所述第一目標距離值和所有所述第二目標距離值，確定與所述目標物體對應的目標距離幅度變化信息；

根據各物體的位置范圍信息與各距離幅度變化信息之間的映射關系，確定所述目標距離幅度變化信息映射的目標位置范圍信息，并基于確定的目標位置范圍信息確定所述目標車輛的位置信息；

其中，在所述根據各物體的位置范圍信息與各距離幅度變化信息之間的映射關系，確定所述目標距離幅度變化信息映射的目標位置范圍信息之前，還包括：

建立各物體集與各定位基站之間的映射關系；所述物體集包括至少一個物體；

所述確定所述目標距離幅度變化信息映射的目標位置范圍信息，包括：

根據各物體的位置范圍信息與各距離幅度變化信息之間的映射關系，以及建立的各物體集與各定位基站之間的映射關系，確定所述目標距離幅度變化信息映射的目標位置范圍信息；

其中，在所述根據各物體的位置范圍信息與各距離幅度變化信息之間的映射關系，以及建立的各物體集與各定位基站之間的映射關系，確定所述目標距離幅度變化信息映射的目標位置范圍信息之前，還包括：

在利用所述目標車輛上設置的地磁傳感器接收到定位信號后，確定發射該定位信號的目標定位基站；

所述根據各物體的位置范圍信息與各距離幅度變化信息之間的映射關系，以及建立的各物體集與各定位基站之間的映射關系，確定所述目標距離幅度變化信息映射的目標位置范圍信息，包括：

基于各物體集與各基站之間的映射關系，確定所述目標定位基站映射的目標物體集；所述目標物體集包括至少一個目標物體；

根據各目標物體的位置范圍信息與各距離幅度變化信息之間的映射關系，查找與所述目標距離幅度變化信息相匹配的目標位置范圍信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，按照如下步驟確定各物體的位置范圍信息與各距離幅度變化信息之間的映射關系：

針對每個物體，確定該物體包括的依次設置的多個枕木中的每個枕木的第一位置信息、該枕木對應的參考水平區域的第二位置信息、該枕木與參考車輛之間的第一參考距離值、以及該枕木對應的參考水平區域與所述參考車輛之間的第二參考距離值；

基于所有所述第一位置信息、所有所述第二位置信息、以及各個枕木與各個參考水平區域之間的排列順序信息，確定所述每個物體的位置范圍信息；以及基于所有所述第一參考距離值、所有所述第二參考距離值以及各個枕木與各個參考水平區域之間的排列順序信息，確定所述每個物體的距離幅度變化信息；

基于每個物體的位置范圍信息和距離幅度變化信息，構建各物體的位置范圍信息與各距離幅度變化信息之間的映射關系。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立各物體集與各定位基站之間的映射關系，包括：

針對任一物體，在確定參考車輛行駛至該物體時，根據所述參考車輛接收到的參考定位基站的定位信號、以及該參考定位基站的基站標識信息，確定該物體對應的定位基站；

針對任一定位基站，確定與該定位基站對應的至少一個物體；并將確定的至少一個物體作為與該定位基站對應的物體集；

基于每個定位基站以及該定位基站對應的物體集，建立各物體集與各定位基站之間的映射關系。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，按照如下步驟確定參考定位基站的基站標識信息：

在利用所述參考車輛上設置的地磁傳感器接收到定位信號后，確定發射該定位信號的參考定位基站的基站標識信息。