[發明專利]貨物分揀方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 201910706594.0
• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號: CN110525946B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 劉啟陽;顧亦默;張海亮;伊利亞.瓦西列夫;廖洪彬;夏世民;王凱翔;梁星浩;李袁;申杰;趙云
• 申請（專利權）人: 深圳藍胖子機器人有限公司
• 主分類號: B65G47/52
• 分類號: B65G47/52;B65G43/00
• 代理公司: 深圳市行一知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 44453
• 代理人: 楊賢

本申請公開了一種貨物分揀方法、裝置和系統，所述方法包括：將貨物放置臺移動至貨物獲取位置，獲得進入所述貨物放置臺的待分揀貨物；將所述貨物放置臺移動至貨物存儲位置；向待分揀的貨物施加第一作用力，使所述貨物進入貨物存儲單元。本申請可以對各種不同尺寸、不同形狀的貨物進行分揀。

技術領域

本申請涉及機器人控制技術領域，特別涉及一種貨物分揀方法、貨物分揀裝置、貨物分揀系統。

背景技術

在物流自動化工業中，工業機器人可完成對獲取的分揀工作，工業機器人的機械臂末端設置有末端執行器，末端執行器完成對貨物的取放操作。現有的末端執行器吸盤、夾爪、靈巧手及針對具體工件的特殊夾具。

然而，發明人在實施本申請的過程中發現：對于貨物分揀系統而言，包裹類別的多樣性是難以避免的，而現有的末端機器人往往只能抓取某種特定的類型或特定的尺寸或特定材質的貨物。

發明內容

本申請實施例提供了一種貨物分揀方法、裝置和系統，提供了一種能夠對各種不同尺寸、不同形狀的貨物進行分揀的方法。

第一方面，提供了一種貨物分揀方法，用于控制具有貨物放置臺的末端執行器進行貨物分揀，該方法包括：

將貨物放置臺移動至貨物獲取位置，獲得進入所述貨物放置臺的待分揀貨物；

將所述貨物放置臺移動至貨物存儲位置；

向待分揀的貨物施加第一作用里，使所述貨物進入貨物存儲單元。

采用上述方法，通過貨物放置臺承接各種不同尺寸、不同形狀的貨物，并將該貨物運輸和分揀。

第二方面，提供了一種貨物分揀裝置，用于控制設置有貨物放置臺的末端執行器對獲取進行分揀處理，包括有：

第一采集單元，用于采集貨物的位置信息；

第二采集單元，用于采集貨物位置信息和可存儲空間信息；

處理單元，用于執行第一方面中任一項所述的方法。

采用上述方法，通過貨物放置臺承接各種不同尺寸、不同形狀的貨物，并將該貨物運輸和分揀。

第三方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序代碼，當所述計算機程序代碼在計算機上運行時，使得計算機執行第一方面中任一項所述的方法。

第四方面，提供了一種機器人，包括有末端執行器、機械臂、存儲器、處理器：

所述末端執行器用于獲取貨物；

所述機械臂用于移動所述末端執行器；

所述存儲器用于存儲程序；

所述處理器用于調用所述存儲器中存儲的程序，執行第一方面中任一項所述的方法。

采用上述方法，通過貨物放置臺承接各種不同尺寸、不同形狀的貨物，并將該貨物運輸和分揀。

第五方面，提供了一種貨物分揀系統，包括有機器人、采集單元、存儲裝置、傳送帶、存儲器、處理器：

所述機器人用于分揀貨物；

所述存儲裝置用于存儲貨物；

所述傳動裝置用于傳送貨物；

所述存儲器用于存儲程序；

所述處理器用于調用所述存儲器中存儲的程序，執行第一方面中任一項所述的方法。

采用上述方法，通過貨物放置臺承接各種不同尺寸、不同形狀的貨物，并將該貨物運輸和分揀。

附圖說明