[發明專利]貨物分揀方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 201910706594.0
• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號: CN110525946B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 劉啟陽;顧亦默;張海亮;伊利亞.瓦西列夫;廖洪彬;夏世民;王凱翔;梁星浩;李袁;申杰;趙云
• 申請（專利權）人: 深圳藍胖子機器人有限公司
• 主分類號: B65G47/52
• 分類號: B65G47/52;B65G43/00
• 代理公司: 深圳市行一知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 44453
• 代理人: 楊賢

1.一種貨物分揀方法，用于控制具有貨物放置臺的末端執行器進行貨物分揀,其特征在于,包括以下步驟：

預先通過掃碼裝置獲取待分揀貨物信息，并對貨物信息進行分析，確定待分揀貨物被分揀后的位置；

將待分揀貨物放置第一傳送平臺的前端，啟動所述第一傳送平臺運輸所述待分揀貨物至貨物獲取位置，所述第一傳送平臺前后兩側各設置有傳感器，用于檢測貨物的位置，設置于第一傳送平臺前端的第一傳感器檢測到貨物時，控制所述第一傳送平臺傳送所述待分揀貨物到所述第一傳送平臺后端，設置在所述第一傳送平臺后端的第二傳感器檢測到貨物時，控制所述所述第一傳送平臺停止；

將貨物放置臺移動至貨物獲取位置，所述第二傳感器檢測到所述待分揀貨物，控制所述第一傳送平臺向待分揀的貨物施加第二作用力，使待分揀貨物進入所述貨物放置臺，其中，所述貨物獲取位置位于所述第一傳送平臺的前方，且不高于待分揀貨物；

將所述貨物放置臺移動至貨物存儲位置；

向待分揀的貨物施加第一作用力，使所述貨物進入貨物存儲單元；

在所述待分揀貨物進入所述貨物放置臺，還包括：

控制放置有待分揀的貨物的傳動機構傳動所述貨物，將所述貨物從貨物放置臺上的第一位置移動至貨物放置臺上的第二位置；

所述向待分揀的貨物施加第一作用力，包括：

控制放置有待分揀的貨物的傳動機構傳動所述貨物，直到所述貨物滑入所述貨物存儲單元；

其中，所述貨物存儲位置位于所述貨物存儲單元的前方，且不低于所述貨物存儲單元的高度。

2.如權利要求1中所述的貨物分揀方法，其特征在于，將所述貨物從貨物放置臺上的第一位置移動至貨物放置臺上的第二位置還包括：

設置在所述第一位置的第三傳感器檢測到貨物時，控制所述傳動機構傳動所述貨物到第二位置；

設置在所述第二位置的第四傳感器檢測到貨物時，控制所述傳動機構停止傳動。

3.如權利要求1所述的貨物分揀方法，其特征在于，在將所述貨物從貨物放置臺上的第一位置移動至貨物放置臺上的第二位置之后，還包括：

控制安裝在所述貨物放置臺前側的擋板關閉，以阻擋貨物滑落。

4.如權利要求3所述的貨物分揀方法，其特征在于，在將所述貨物放置臺移動至貨物儲存位置之后，還包括：

控制所述擋板打開，以使所述貨物能夠從所述貨物放置臺進入所述貨物存儲單元。

5.如權利要求1-4中任一項所述的貨物分揀方法，其特征在于，所述將所述貨物放置臺移動至貨物儲存位置，包括：

獲得貨物存儲單元的可存儲空間信息；

根據所述可存儲空間信息，確定所述貨物存儲位置相對于所述貨物存儲單元的相對高度值。

6.如權利要求5所述的貨物分揀方法，其特征在于，所述相對高度值通過在預設的若干個相對高度值中選取一個得到。

7.一種貨物分揀裝置，用于控制設置有貨物放置臺的末端執行器對貨物進行分揀處理，其特征在于，包括有：

第一采集單元，用于采集貨物的位置信息；

第二采集單元，用于采集貨物位置信息和可存儲空間信息；

處理單元，用于執行如權利要求1-6中任一項所述的方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序代碼，當所述計算機程序代碼在計算機上運行時，使得計算機執行如權利要求1-6中任一項所述的方法。

9.一種機器人，其特征在于，包括有末端執行器、機械臂、存儲器、處理器：

所述末端執行器用于獲取貨物；

所述機械臂用于移動所述末端執行器；

所述存儲器用于存儲程序；

所述處理器用于調用所述存儲器中存儲的程序，執行如權利要求1-6中任一項所述的方法。

10.一種貨物分揀系統，包括有機器人、采集單元、存儲裝置、傳送帶、存儲器、處理器：

所述機器人用于分揀貨物；

所述采集單元用于采集信息；

所述存儲裝置用于存儲貨物；

所述傳送帶用于傳送貨物；

所述存儲器用于存儲程序；

所述處理器用于調用所述存儲器中存儲的程序，執行如權利要求1-6中任一項所述的方法。