[發明專利]一種老年服務型機器人

在審

• 申請號: 201910705438.2
• 申請日: 2019-08-01
• 公開（公告）號: CN110253600A
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 岳一領;魏前;張凱航;郭雅靜
• 申請（專利權）人: 太原科技大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 申紹中

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種老年服務型機器人，包括主體，所述主體的頂部安裝有機械臂，所述機械臂通過關節連接有機械手，所述主體中部偏上處安裝有腰部托盤，所述腰部托盤的下方安裝有升降機構，所述主體的中部安裝有四連桿機械臂，所述四連桿機械臂的一端安裝在主體上，另一端安裝有腿部托盤，所述腿部托盤上設有壓力傳感器，所述主體的底部安裝有底盤，所述底盤上安裝有行走系統，所述主體的內部設有動力傳動系統和控制系統，所述動力傳動系統包括驅動機構和減速機構。采用六自由度機械臂，具有很大的靈活性，在X軸、Y軸、Z軸方向均可以進行移動和轉動。本發明用于輔助老人行走。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種老年服務型機器人。

背景技術

調查顯示，當前世界上許多發達國家，都面臨著社會人口老齡化的問題。隨著社會人口老齡化問題，針對老年人的服務機器逐漸發展起來。從老年人行走姿勢的觀察得知，受身體健康狀況影響，老年人行走方式不一，除行走較緩慢外，有的老年人弓腰駝背行走困難，有的老年人因疾病后遺癥而緩慢跋行。因此老年人需要一些輔助工具來幫助正常行走。

發明內容

針對上述技術問題，本發明提供了一種自由度高、穩定性強的老年服務型機器人。

為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為：

一種老年服務型機器人，包括主體，所述主體的頂部安裝有機械臂，所述機械臂通過關節連接有機械手，所述主體中部偏上處安裝有腰部托盤，所述腰部托盤的下方安裝有升降機構，所述主體的中部安裝有兩個在同一水平線的四連桿機械臂，所述四連桿機械臂的一端安裝在主體上，另一端安裝有腿部托盤，所述腿部托盤上設有壓力傳感器，所述主體的底部安裝有底盤，所述底盤上安裝有行走系統，所述主體的內部設有動力傳動系統和控制系統，所述動力傳動系統包括驅動機構和減速機構。

所述機械臂采用串聯機械臂，所述機械臂的驅動機構采用伺服電機，所述機械臂的減速機構采用諧波減速器。

所述機械手采用仿生三指機械手，其安裝有壓力傳感器。

所述關節、腰部托盤和腿部托盤均采用電機提供動力，所述四連桿機械臂采用伺服電機提供動力產生驅動轉矩。

所述腰部托盤可以調整角度，所述腰部托盤的角度調整機構采用雙軸舵機。

所述四連桿機械臂由四根連桿首尾相接組成，連接處通過螺栓和螺母固定，連桿可以繞連接處轉動，所述四連桿機械臂采用伺服電機提供動力。

所述行走系統采用四輪輪式行走方式，并采用舵機控制前輪方向，直流電機驅動兩個后輪，并有一個蝸輪蝸桿減速機構。

所述控制系統中的中心控制器采用DSP，底盤采用單片機控制，機械臂采用PLC控制。

所述腰部托盤的升降機構采用雙螺桿升降機構。

本發明與現有技術相比，具有的有益效果是：

本發明腿部托盤系統通過仿生老年人步態對老年人的大腿起到支撐作用，其機構緊湊，能夠協助老年人行走，還可實現折疊功能，節省空間。串聯機械臂可針對不同情況的老人進行不同程度的攙扶和支撐，采取支撐和前進相配合的模式，既有支撐，又有前進動力支持。采用六自由度機械臂，具有很大的靈活性，在X軸、Y軸、Z軸方向均可以進行移動和轉動。

附圖說明

圖1為本發明的整體結構示意圖；

圖2為本發明串聯機械臂的結構示意圖；

圖3為本發明串聯機械臂的展開圖；

圖4為本發明腰部托盤的結構示意圖；

圖5為本發明腰部托盤升降機構的結構示意圖；