[發(fā)明專利]一種老年服務(wù)型機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910705438.2
• 申請日: 2019-08-01
• 公開（公告）號: CN110253600A
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 岳一領(lǐng);魏前;張凱航;郭雅靜
• 申請（專利權(quán)）人: 太原科技大學(xué)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11435
• 代理人: 申紹中

1.一種老年服務(wù)型機器人，其特征在于：包括主體（1），所述主體（1）的頂部安裝有機械臂（2），所述機械臂（2）通過關(guān)節(jié)（3）連接有機械手（4），所述主體（1）中部偏上處安裝有腰部托盤（5），所述腰部托盤（5）的下方安裝有升降機構(gòu)（6），所述主體（1）的中部安裝有兩個在同一水平線的四連桿機械臂（7），所述四連桿機械臂（7）的一端安裝在主體（1）上，另一端安裝有腿部托盤（8），所述腿部托盤（8）上設(shè)有壓力傳感器，所述主體（1）的底部安裝有底盤（9），所述底盤（9）上安裝有行走系統(tǒng)（10），所述主體的內(nèi)部設(shè)有動力傳動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，所述動力傳動系統(tǒng)包括驅(qū)動機構(gòu)和減速機構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種老年服務(wù)型機器人，其特征在于：所述機械臂（2）采用串聯(lián)機械臂，所述機械臂（2）的驅(qū)動機構(gòu)采用伺服電機，所述機械臂（2）的減速機構(gòu)采用諧波減速器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種老年服務(wù)型機器人，其特征在于：所述機械手（4）采用仿生三指機械手，其安裝有壓力傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種老年服務(wù)型機器人，其特征在于；所述關(guān)節(jié)（3）、腰部托盤（5）和腿部托盤（8）均采用電機提供動力產(chǎn)生驅(qū)動轉(zhuǎn)矩。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種老年服務(wù)型機器人，其特征在于：所述腰部托盤（5）可以調(diào)整角度，所述腰部托盤（5）的角度調(diào)整機構(gòu)采用雙軸舵機。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種老年服務(wù)型機器人，其特征在于：所述四連桿機械臂（7）由四根連桿首尾相接組成，連接處通過螺栓和螺母固定，連桿可以繞連接處轉(zhuǎn)動，所述四連桿機械臂（7）采用伺服電機提供動力。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種老年服務(wù)型機器人，其特征在于：所述行走系統(tǒng)（10）采用四輪輪式行走方式，并采用舵機控制前輪方向，直流電機驅(qū)動兩個后輪，并有一個蝸輪蝸桿減速機構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種老年服務(wù)型機器人，其特征在于：所述控制系統(tǒng)中的中心控制器采用DSP，底盤采用單片機控制，機械臂采用PLC控制。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種老年服務(wù)型機器人，其特征在于：所述腰部托盤（5）的升降機構(gòu)（6）采用雙螺桿升降機構(gòu)。