[發(fā)明專利]一種懸掛機構(gòu)及AGV車

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910703609.8
• 申請日: 2019-07-31
• 公開（公告）號: CN112297742A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王力元
• 申請（專利權(quán)）人: 上海微電子裝備（集團）股份有限公司
• 主分類號: B60G11/16
• 分類號: B60G11/16;B60G3/20;B60G17/02
• 代理公司: 上海思捷知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31295
• 代理人: 王宏婧

本發(fā)明涉及一種懸掛機構(gòu)和AGV車，所述懸掛機構(gòu)包括：車架；彈性元件，設(shè)置于所述車架上；連桿組件，可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于所述車架上并與所述彈性元件連接；以及，腳輪組件，至少為一個并與所述連桿組件可轉(zhuǎn)動地連接；所述AGV車包括所述懸掛機構(gòu)和設(shè)置于所述懸掛機構(gòu)上的車本體，且所述車本體用于驅(qū)動整個AVG車運動。在運動過程中，所述連桿組件用于隨所述腳輪組件運動并向所述彈性元件傳遞作用力，以使所述彈性元件變形而吸收所述腳輪組件運動時對所述車架產(chǎn)生的震動沖擊力，進而減小對車本體的震動沖擊力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及輪式機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種懸掛機構(gòu)及AGV車。

背景技術(shù)

無人搬運車(Automated Guided Vehicle，AGV)，屬于輪式移動機器人的范疇，其是一種具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，能夠協(xié)助或取代人類從事各類工作。

目前，AGV車大多采用固定式底盤設(shè)計，該固定式底盤在連接驅(qū)動輪時，驅(qū)動輪僅能夠帶動底盤移動，而在一些工作環(huán)境較差的場合例如地面有斜坡不平或障礙物時，驅(qū)動輪無法緊貼地面，從而不能提供安全且穩(wěn)定的行進狀態(tài)，不利于AGV車順利地完成相應(yīng)的工作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種懸掛機構(gòu)及AGV車，以改善現(xiàn)有AGV車的整體性能，使AGV車的運動更加安全、平穩(wěn)、可靠。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的一種懸掛機構(gòu)，用于AGV車，包括：

車架；

彈性元件，設(shè)置于所述車架上；

連桿組件，可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于所述車架上并與所述彈性元件連接；以及，

腳輪組件，至少為一個并與所述連桿組件可轉(zhuǎn)動地連接；

其中：所述連桿組件用于隨所述腳輪組件運動并向所述彈性元件傳遞作用力，以使所述彈性元件變形而吸收所述腳輪組件運動時對所述車架產(chǎn)生的震動沖擊力。

可選地，所述連桿組件、所述腳輪組件和所述車架連接形成平行四邊形結(jié)構(gòu)。

可選地，所述連桿組件包括平行設(shè)置的第一連桿和第二連桿；

所述第一連桿具有相對的第一端和第二端，所述第一端與所述腳輪組件可轉(zhuǎn)動地連接，所述第二端與所述車架可轉(zhuǎn)動地連接，且所述第二端具有一延伸部，所述延伸部與所述彈性元件連接；

所述第二連桿具有相對的第三端和第四端，所述第三端與所述腳輪組件可轉(zhuǎn)動地連接，所述第四端與所述車架可轉(zhuǎn)動地連接。

可選地，所述彈性元件橫向布置。

可選地，所述彈性元件豎向布置。

可選地，所述連桿組件包括第一連桿、第二連桿和第三連桿；所述第一連桿和所述第二連桿平行設(shè)置；

所述第一連桿具有相對的第一端和第二端，所述第一端與所述腳輪組件可轉(zhuǎn)動地連接，所述第二端與所述車架可轉(zhuǎn)動地連接；所述第二連桿具有相對的第三端和第四端，所述第三端與所述腳輪組件可轉(zhuǎn)動地連接，所述第四端與所述車架可轉(zhuǎn)動地連接；

所述第一連桿的第二端以及所述第二連桿的第四端還與所述第三連桿可轉(zhuǎn)動地連接，且所述第三連桿連接所述彈性元件。

可選地，所述第三連桿與所述彈性元件布置在同一條直線上。

可選地，所述彈性元件為阻尼彈簧。

可選地，所述連桿組件的數(shù)量為兩個；所述車架包括一個懸掛部和兩個支撐部，兩個所述支撐部對稱地設(shè)置于所述懸掛部的相對兩側(cè)并與所述懸掛部連接以形成倒∪形結(jié)構(gòu)；

每一個所述支撐部上均可轉(zhuǎn)動地連接一個所述連桿組件，且兩個所述連桿組件對稱設(shè)置。