[發(fā)明專利]一種交叉滑塊旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)及鋪貼裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910703455.2
• 申請日: 2019-07-31
• 公開（公告）號: CN110920314B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱曉;陳威霖
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B44C7/06
• 分類號: B44C7/06
• 代理公司: 北京麥寶利知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11733
• 代理人: 趙艷紅

本發(fā)明提供一種交叉滑塊旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)及鋪貼裝置，交叉滑塊旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第一滑動機(jī)構(gòu)、第二滑動機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；第一滑動機(jī)構(gòu)包括第一滑塊和第一滑軌，第一滑塊可滑動設(shè)置在第一滑軌上；第二滑動機(jī)構(gòu)交叉設(shè)置在第一滑動機(jī)構(gòu)上，其包括第二滑軌、第二滑塊滑動部連接板；滑動部連接板固定在第一滑塊上部，第二滑塊固定在滑動連接板上部，第二滑軌與可滑動地設(shè)置在第二滑塊上；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在第二滑動機(jī)構(gòu)上方，包括轉(zhuǎn)動部和轉(zhuǎn)接板；轉(zhuǎn)接板固定在第二滑軌上，轉(zhuǎn)動部一端固定在轉(zhuǎn)接板上，另一端可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在底座上；第一滑軌設(shè)置在底板上；第一滑塊、第二滑塊、滑動連接板固定為一個整體鋪貼裝置；采用上述方案，結(jié)構(gòu)簡單，可靠性高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及墻紙鋪貼裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種交叉滑塊旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)及鋪貼裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的墻紙鋪貼機(jī)器人移動到鋪貼位置時，墻紙鋪貼機(jī)器人前端的鋪貼輥?zhàn)有枰c墻面保持平行，由于墻紙鋪貼機(jī)器人在移動和定位過程中存在誤差，無法保證鋪貼輥?zhàn)优c墻面的絕對平行，這樣會影響到墻紙鋪貼的效果。如圖1所示，現(xiàn)有的方案一般是：墻紙鋪貼機(jī)器人移動到鋪貼位置(墻紙鋪貼機(jī)器人移動有一個大致的定位精度，但不能滿足鋪貼的精度)，整個鋪貼機(jī)構(gòu)安裝在底盤10上面，兩個位置傳感器30、40分別檢測到墻面50的距離L1、L2，假設(shè)L1＞L2，則整個設(shè)備與墻面不平行，則設(shè)備需要通過電動旋轉(zhuǎn)平臺20順時針旋轉(zhuǎn)一個角度，直到L1＝L2；上述方案，由于位置傳感器本身存在一個誤差、墻面在豎直方向的平面度以及電動旋轉(zhuǎn)平臺本身的精度，這些都會影響到墻紙鋪貼機(jī)器人與墻面的平行，并且電動旋轉(zhuǎn)平臺、位置傳感器會增加整個設(shè)備的成本，可靠性較差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在解決現(xiàn)有墻紙鋪貼機(jī)器人在鋪貼裝置過程中，鋪貼裝置可靠性差的問題。

本發(fā)明提供一種交叉滑塊旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其設(shè)在一底座和底板之間，底座形成在一功能設(shè)備的底部，底板形成在一引導(dǎo)小車的頂部，交叉滑塊旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第一滑動機(jī)構(gòu)、第二滑動機(jī)構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其中：第一滑動機(jī)構(gòu)，包括第一滑塊和第一滑軌，第一滑塊可滑動的設(shè)置在第一滑軌上，實(shí)現(xiàn)交叉滑塊旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)第一方向的運(yùn)動；第二滑動機(jī)構(gòu)，交叉的設(shè)置在第一滑動機(jī)構(gòu)上，其包括第二滑軌、第二滑塊以及滑動部連接板；其中，滑動部連接板固定在第一滑塊的上部，第二滑塊固定在滑動部連接板的上部，第二滑軌與可滑動地設(shè)置在第二滑塊上，實(shí)現(xiàn)交叉滑塊旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)第二方向的運(yùn)動；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其設(shè)置在第二滑動機(jī)構(gòu)的上方，包括轉(zhuǎn)動部和轉(zhuǎn)接板；轉(zhuǎn)接板固定在第二滑軌上，轉(zhuǎn)動部一端固定在轉(zhuǎn)接板上，另一端可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在底座上；第一滑軌設(shè)置在底板上；第一滑塊、第二滑塊以及滑動部連接板固定為一個整體；當(dāng)?shù)谝换瑝K運(yùn)動時，帶動第二滑塊、滑動部連接板、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)一同滑動；當(dāng)?shù)诙夁\(yùn)動時，帶動轉(zhuǎn)接板和轉(zhuǎn)動部一同滑動。

進(jìn)一步地，第一滑塊及其對應(yīng)的第一滑軌形成的滑動方向為第一方向，第二滑軌及其對應(yīng)的第二滑塊形成的滑動方向為第二方向，第一方向和第二方向相互垂直。

進(jìn)一步地，第二滑塊內(nèi)部形成一第二滑槽，第二滑軌滑動配合在第二滑槽內(nèi)；其中，第二滑塊在下、第二滑軌在上；第一滑塊內(nèi)部形成第一滑槽，第一滑軌滑動配合在第一滑槽內(nèi)；其中，第一滑軌在下、第一滑塊在上。

進(jìn)一步地，轉(zhuǎn)動部包括旋轉(zhuǎn)軸，鎖緊墊片、鎖緊螺釘以及第一緊定螺釘；旋轉(zhuǎn)軸的一端安裝于轉(zhuǎn)接板的安裝孔內(nèi)，并通過第一緊定螺釘鎖緊；旋轉(zhuǎn)軸另一端固定在底座上，并通過鎖緊螺釘緊固。

進(jìn)一步地，底座形成有定位孔，定位孔內(nèi)設(shè)有無油襯套，無油襯套套設(shè)在位于鎖緊墊片和轉(zhuǎn)接板之間的旋轉(zhuǎn)軸部分上，且上下兩端側(cè)面分別與一推力滾針軸承配合；兩個推力滾針軸承設(shè)置在墊片和轉(zhuǎn)接板之間并分別抵靠墊片和轉(zhuǎn)接板側(cè)面；旋轉(zhuǎn)軸穿設(shè)在無油襯套內(nèi)可相對無油襯套轉(zhuǎn)動。

相應(yīng)地，本發(fā)明還提供一種位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)，其設(shè)有上述所述的交叉滑塊旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。