[發明專利]室內配送機器人

在審

• 申請號: 201910703121.5
• 申請日: 2019-07-31
• 公開（公告）號: CN112223348A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 賀智威;肖建;譚候金;唐斌
• 申請（專利權）人: 坎德拉（深圳）科技創新有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J9/16;G05D1/02
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

本發明公開一種室內配送機器人，包括：主體、傳感組件、控制器以及驅動機構，主體包括第一主體部和第二主體部，第二主體部設置于第一主體部的側邊；傳感組件包括第一和第二發射式傳感器，第一和第二發射式傳感器分置于第一主體部平面對角線兩端，分別用于探測對角線方向及第一主體部相鄰兩邊所朝向的前方障礙物，并在檢測到障礙物時產生第一避障傳感信號；控制器響應于第一避障傳感信號而生成第一控制指令；驅動機構設置于第一主體部，用于接收第一控制指令而控制主體運動。本發明不僅可以避讓貨柜上的支腳，防止第一和第二發射式傳感器被支腳遮擋，而且可以實現第一主體部相鄰四邊所朝向的前方障礙物的檢測，提升傳感組件的障礙物檢測效率。

技術領域

本發明涉及物流配送技術領域，具體涉及一種室內配送機器人。

背景技術

眾所周知，物流配送行業在前后兩端的運送成本最高且運送效率最低，也就是最接近發件人與收件人的兩端，由于前后兩端的用戶比較分散，為提高效率，快遞公司需要配更多的快遞員才能滿足，隨著包裹量逐年以30％的速度增長，以后的人工成本會更高，同時隨著人口紅利的逐漸縮減，高昂的運送成本與派送效率低下的問題更將加突出。

目前的配送機器人上設置有較多的傳感組件以對配送機器人運動路徑中的障礙物進行檢測，使得配送機器人運動更加平穩，防止碰觸障礙物而發生損壞。但是，數量較多的傳感組件也使得配送機器人的控制系統復雜，結構復雜，維修成本較高。

發明內容

本發明提供一種室內配送機器人，以解決配送機器人避障系統復雜的技術問題。

為解決上述技術問題，本發明采用的一個技術方案是：提供一種室內配送機器人，包括：主體，所述主體包括第一主體部和第二主體部，所述第二主體部設置于所述第一主體部的側邊，且自所述第一主體部側邊向上延伸而出；傳感組件，所述傳感組件包括第一發射式傳感器和第二發射式傳感器，所述第一發射式傳感器和所述第二發射式傳感器分置于所述第一主體部平面對角線兩端，分別用于探測對角線方向及所述第一主體部相鄰兩邊所朝向的前方障礙物，并在檢測到障礙物時產生第一避障傳感信號；控制器，設置于所述主體，所述控制器響應于所述第一避障傳感信號而生成第一控制指令；驅動機構，設置于所述第一主體部，用于接收所述第一控制指令而控制所述主體的動作。

可選地，所述第一發射式傳感器和所述第二發射式傳感器均是激光雷達傳感器；或者所述第一發射式傳感器和所述第二發射式傳感器均是超聲波傳感器；或者所述第一發射式傳感器和所述第二發射式傳感器中的一個是激光雷達傳感器，另一個是超聲波傳感器；所述第一發射式傳感器和所述第二發射式傳感器用于在地平面旋轉掃描所述第一主體部相鄰兩邊所朝向的前方障礙物，所述驅動機構用于在接收所述第一控制指令時將所述主體朝向所述障礙物的運動進行制動，或按照避障策略驅動所述主體繞開所述障礙物。

可選地，所述傳感組件包括底部距離傳感器，所述底部距離傳感器設置于所述第一主體部的底面，用于檢測所述第一主體部的底面與地面之間的距離，在檢測到地面距離超過閾值時產生第二避障傳感信號；所述控制器響應于所述第二避障傳感信號而生成第二控制指令，所述驅動機構用于在接收所述第二控制指令時將所述主體朝向所述地面距離超過閾值的位置的運動進行制動，或按照避障策略驅動所述主體繞開所述地面距離超過閾值的位置。

可選地，所述底部距離傳感器相對所述底面朝所述主體外傾斜設置。

可選地，所述傳感組件包括第三發射式傳感器，所述第三發射式傳感器的數量為多個，多個所述第三發射式傳感器環繞設置于所述第一主體部的周側以及所述第二主體部遠離所述第一主體部的頂面，在檢測到障礙物時產生第三避障傳感信號；所述控制器響應于所述第三避障傳感信號而生成第三控制指令，所述驅動機構用于在接收所述第三控制指令時將所述主體朝向所述障礙物的運動進行制動，或按照避障策略驅動所述主體繞開所述障礙物。