[發明專利]室內配送機器人

在審

• 申請號: 201910703121.5
• 申請日: 2019-07-31
• 公開（公告）號: CN112223348A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 賀智威;肖建;譚候金;唐斌
• 申請（專利權）人: 坎德拉（深圳）科技創新有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J9/16;G05D1/02
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

1.一種室內配送機器人，其特征在于，包括：

主體，所述主體包括第一主體部和第二主體部，所述第二主體部設置于所述第一主體部的側邊，且自所述第一主體部側邊向上延伸而出；

傳感組件，所述傳感組件包括第一發射式傳感器和第二發射式傳感器，所述第一發射式傳感器和所述第二發射式傳感器分置于所述第一主體部平面對角線兩端，分別用于探測對角線方向及所述第一主體部相鄰兩邊所朝向的前方障礙物，并在檢測到障礙物時產生第一避障傳感信號；

控制器，設置于所述主體，所述控制器響應于所述第一避障傳感信號而生成第一控制指令；

驅動機構，設置于所述第一主體部，用于接收所述第一控制指令而控制所述主體的動作。

2.根據權利要求1所述的室內配送機器人，其特征在于，

所述第一發射式傳感器和所述第二發射式傳感器均是激光雷達傳感器；或者

所述第一發射式傳感器和所述第二發射式傳感器均是超聲波傳感器；或者

所述第一發射式傳感器和所述第二發射式傳感器中的一個是激光雷達傳感器，另一個是超聲波傳感器；

所述第一發射式傳感器和所述第二發射式傳感器用于在地平面旋轉掃描所述第一主體部相鄰兩邊所朝向的前方障礙物，所述驅動機構用于在接收所述第一控制指令時將所述主體朝向所述障礙物的運動進行制動，或按照避障策略驅動所述主體繞開所述障礙物。

3.根據權利要求1所述的室內配送機器人，其特征在于，所述傳感組件包括底部距離傳感器，所述底部距離傳感器設置于所述第一主體部的底面，用于檢測所述第一主體部的底面與地面之間的距離，在檢測到地面距離超過閾值時產生第二避障傳感信號；

所述控制器響應于所述第二避障傳感信號而生成第二控制指令，所述驅動機構用于在接收所述第二控制指令時將所述主體朝向所述地面距離超過閾值的位置的運動進行制動，或按照避障策略驅動所述主體繞開所述地面距離超過閾值的位置。

4.根據權利要求3所述的室內配送機器人，其特征在于，

所述底部距離傳感器相對所述底面朝所述主體外傾斜設置。

5.根據權利要求1所述的室內配送機器人，其特征在于，

所述傳感組件包括第三發射式傳感器，所述第三發射式傳感器的數量為多個，多個所述第三發射式傳感器環繞設置于所述第一主體部的周側以及所述第二主體部遠離所述第一主體部的頂面，在檢測到障礙物時產生第三避障傳感信號；

所述控制器響應于所述第三避障傳感信號而生成第三控制指令，所述驅動機構用于在接收所述第三控制指令時將所述主體朝向所述障礙物的運動進行制動，或按照避障策略驅動所述主體繞開所述障礙物。

6.根據權利要求3所述的室內配送機器人，其特征在于，

所述驅動機構包括安裝在所述第一主體部的底面上的主動輪、輔助驅動輪以及萬向輪，所述主動輪用于接收所述控制指令并驅動所述主體移動，所述輔助驅動輪相對所述第一主體部的底面的高度小于所述主動輪相對所述第一主體部的底面的高度，所述輔助驅動輪用于在所述底部距離傳感器檢測到所述地面為斜面時，接收所述第二控制指令并輔助驅動所述主體移動，所述萬向輪設置在所述第一主體部的頂角位置處。

7.根據權利要求6所述的室內配送機器人，其特征在于，

所述第一主體部上還設置有防觸碰包角，所述防觸碰包角對應所述萬向輪設置在所述第一主體部的頂點位置處，以至少部分罩設所述萬向輪；

所述防觸碰包角由彈性材料制成，所述底部距離傳感器設置于所述防觸碰包角的內壁，所述底部距離傳感器還用于在檢測到所述防觸碰包角發生形變時產生第四避障傳感信號；

所述控制器響應于所述第四避障傳感信號而生成第四控制指令，所述驅動機構用于在接收所述第四控制指令時將所述主體朝向使所述防觸碰包角發生形變的運動進行制動，或按照避障策略驅動所述主體繞開使所述防觸碰包角發生形變的障礙物。