[發明專利]基于掃地機的補掃方法、掃地機、電子設備及介質

在審

• 申請號: 201910702805.3
• 申請日: 2019-07-31
• 公開（公告）號: CN112294207A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 彭宗虎
• 申請（專利權）人: 江蘇美的清潔電器股份有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 北京辰權知識產權代理有限公司 11619
• 代理人: 谷波

1.一種基于掃地機的補掃方法，用于掃地機，其特征在于，包括：

在全局清掃后，根據目標區域地圖和已清掃軌跡信息，確定漏掃區域信息；

將所述漏掃區域信息發送給移動終端，以便所述移動終端在用戶的交互操作下根據所述漏選區域信息確定補掃區域；

接收所述移動終端發送的針對所述補掃區域的補掃指令；

根據所述補掃指令執行對所述補掃區域的補掃操作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據目標區域地圖和已清掃軌跡信息，確定漏掃區域信息，包括：

根據所述清掃軌跡信息和所述掃地機的單位覆蓋面積，在所述目標區域地圖中確定已清掃區域；

根據所述目標區域地圖和所述已清掃區域，確定漏掃區域信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標區域地圖和所述已清掃區域，確定漏掃區域信息，包括：

根據所述目標區域地圖和所述已清掃區域的像素點，確定漏掃區域的像素點；

根據所述漏掃區域的像素點，采用區域閉合算法生成矢量閉合區域，將所述矢量閉合區域的信息確定為漏掃區域信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述補掃指令執行對所述補掃區域的補掃操作，包括：

根據所述補掃指令，采用螺旋清掃方式執行對所述補掃區域的補掃操作。

5.一種基于掃地機的補掃方法，用于移動終端，其特征在于，包括：

接收并顯示漏掃區域信息；

根據用戶針對所述漏掃區域信息輸入的交互操作，確定補掃區域；

向所述掃地機發送針對所述補掃區域的補掃指令，以使所述掃地機執行對所述補掃區域的補掃操作。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據用戶針對所述漏掃區域信息輸入的交互操作，確定補掃區域，包括：

根據用戶針對所述漏掃區域信息所表示的至少一個漏掃區域的選擇操作和/或修改操作，確定至少一個補掃區域。

7.一種基于掃地機的補掃方法，用于掃地機，其特征在于，包括：

在全局清掃后，將目標區域地圖和已清掃軌跡信息發送給云端服務器或移動終端，以便所述云端服務器或所述移動終端根據所述目標區域地圖和已清掃軌跡信息確定漏掃區域信息；

接收移動終端發送的針對補掃區域的補掃指令，其中，所述補掃區域是所述移動終端根據所述云端服務器發送的漏掃區域信息或本地確定的漏掃區域信息、在用戶的交互操作下確定的；

根據所述補掃指令執行對所述補掃區域的補掃操作。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述補掃指令執行對所述補掃區域的補掃操作，包括：

根據所述補掃指令，采用螺旋清掃方式執行對所述補掃區域的補掃操作。

9.一種基于掃地機的補掃方法，用于云端服務器，其特征在于，包括：

接收掃地機發送的目標區域地圖和已清掃軌跡信息；

根據所述目標區域地圖和已清掃軌跡信息，確定漏掃區域信息；

將所述漏掃區域信息發送給移動終端，以使所述移動終端在用戶的交互操作下根據所述漏選區域信息確定補掃區域并控制所述掃地機執行對所述補掃區域的補掃操作。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述根據目標區域地圖和已清掃軌跡信息，確定漏掃區域信息，包括：

根據所述清掃軌跡信息和所述掃地機的單位覆蓋面積，在所述目標區域地圖中確定已清掃區域；

根據所述目標區域地圖和所述已清掃區域，確定漏掃區域信息。