[發(fā)明專利]基于視覺的自動(dòng)泊車方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910701980.0
• 申請日: 2019-07-31
• 公開（公告）號: CN110415550B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳東;熊祺;張放;李曉飛;張德兆;王肖;霍舒豪
• 申請（專利權(quán)）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G06K9/62;G06K9/00;B60W30/06
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

本發(fā)明提供了一種基于視覺的自動(dòng)泊車方法，包括：獲取多每路第一視覺傳感器的鳥瞰圖圖像并在融合處理，得到環(huán)視鳥瞰圖圖像；獲取第二視覺傳感器的前視鳥瞰圖圖像，并與環(huán)視鳥瞰圖圖像融合處理，得到全景鳥瞰圖圖像；對標(biāo)簽圖像信息進(jìn)行處理，得到第一數(shù)量個(gè)標(biāo)簽；根據(jù)標(biāo)簽編號或者標(biāo)簽符號，對第一數(shù)量個(gè)標(biāo)簽進(jìn)行分類，得到第二數(shù)量個(gè)用于進(jìn)行路徑規(guī)劃的循跡標(biāo)簽、第三數(shù)量個(gè)庫位標(biāo)簽和第四數(shù)量個(gè)用于特殊場景的特殊標(biāo)簽；根據(jù)目標(biāo)庫位的位置、第二數(shù)量個(gè)循跡標(biāo)簽、第四數(shù)量個(gè)特殊標(biāo)簽和預(yù)設(shè)的標(biāo)簽地圖，進(jìn)行路徑規(guī)劃，生成泊車軌跡并進(jìn)行泊車。由此，減少了車輛改裝的成本，更易于推廣和量產(chǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于視覺的自動(dòng)泊車方法。

背景技術(shù)

在無人駕駛領(lǐng)域中，自動(dòng)泊車是一個(gè)常見的應(yīng)用場景。無人駕駛車輛通過感知周邊環(huán)境、規(guī)劃行駛路線和控制車輛行動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)自動(dòng)將車輛泊入指定庫位。

在發(fā)展過程中，自動(dòng)泊車系統(tǒng)可以分三個(gè)大的階段：被動(dòng)式泊車輔助、半自主式泊車輔助、全自動(dòng)泊車。其中，被動(dòng)式泊車輔助功能，主要是在泊車時(shí)通過倒車?yán)走_(dá)和視覺圖像輔助駕駛員理解周邊環(huán)境和視野盲區(qū)。半自主式泊車輔助功能是在被動(dòng)式泊車功能的基礎(chǔ)上，通過算法理解周邊環(huán)境和規(guī)劃車輛運(yùn)行軌跡，駕駛員只需要負(fù)責(zé)控制油門和剎車。全自動(dòng)泊車功能則是在整個(gè)泊車過程中不需要駕駛員人工介入，駕駛員可以在車外通過鑰匙或手機(jī)等方式實(shí)現(xiàn)一鍵泊車。本發(fā)明屬于全自動(dòng)泊車范疇。

目前的自動(dòng)泊車方案主要有兩條技術(shù)路線：一是車端改造，一是場端改造。

車端改造主要指的是通過加裝激光雷達(dá)、環(huán)視相機(jī)或V2X設(shè)備等方式來加強(qiáng)車端自身的感知能力，并進(jìn)一步通過結(jié)合高精度地圖和車場管理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)車輛的準(zhǔn)確定位、障礙物的感知和泊車路徑的規(guī)劃。

場端改造主要指的是將激光雷達(dá)、UWB等傳感器部署在停車場，車輛本身只需要電子制動(dòng)、自動(dòng)換擋、電子助力轉(zhuǎn)向及遠(yuǎn)程互聯(lián)等基礎(chǔ)功能，全部環(huán)境感知、路徑規(guī)劃和車輛調(diào)度都基于云平臺(tái)實(shí)現(xiàn)，并將運(yùn)算后的車輛運(yùn)行軌跡推送到車端，車輛基于既定軌跡完成泊車。

對于車端改造方案而言，由于需要對每輛汽車進(jìn)行后端改裝，其普適性較差，推廣難度較高。另外，為了實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的環(huán)境感知和車輛定位，一般需要加裝激光雷達(dá)并構(gòu)建高精度地圖，其難度和成本都相對較高。

對于場端改造方案而言，由于往往采用柱式安裝的工業(yè)級單線激光雷達(dá)等方案，基于系統(tǒng)冗余的考慮，在實(shí)際應(yīng)用中需要在場端部署大量激光雷達(dá)，其改造成本往往較高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例的目的是提供一種基于視覺的自動(dòng)泊車方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在場端改造成本高、難度大的問題。

為解決其特征在于，第一方面，本發(fā)明提供了一種基于視覺的自動(dòng)泊車方法，所述方法包括：

獲取多路第一視覺傳感器中每路第一視覺傳感器的鳥瞰圖圖像；

對每路第一視覺傳感器的鳥瞰圖圖像進(jìn)行融合處理，得到環(huán)視鳥瞰圖圖像；

獲取第二視覺傳感器的前視鳥瞰圖圖像；

對所述環(huán)視鳥瞰圖圖像和所述前視鳥瞰圖圖像進(jìn)行融合處理，得到全景鳥瞰圖圖像；所述全景鳥瞰圖圖像包括標(biāo)簽圖像信息；

對所述標(biāo)簽圖像信息進(jìn)行處理，得到第一數(shù)量個(gè)標(biāo)簽；每個(gè)所述標(biāo)簽包括標(biāo)簽標(biāo)識；所述標(biāo)簽標(biāo)識包括標(biāo)簽編號或者標(biāo)簽符號；

根據(jù)所述標(biāo)簽編號或者標(biāo)簽符號，對所述第一數(shù)量個(gè)標(biāo)簽進(jìn)行分類，得到第二數(shù)量個(gè)用于進(jìn)行路徑規(guī)劃的循跡標(biāo)簽、第三數(shù)量個(gè)庫位標(biāo)簽和第四數(shù)量個(gè)用于特殊場景的特殊標(biāo)簽；所述第二數(shù)量、第三數(shù)量和第四數(shù)量之和為第一數(shù)量；

判斷所述第三數(shù)量個(gè)庫位標(biāo)簽中是否包括目標(biāo)庫位；當(dāng)所述第三數(shù)量個(gè)庫位標(biāo)簽中包括目標(biāo)庫位時(shí)，確定目標(biāo)庫位的位置；