[發(fā)明專利]基于視覺的自動泊車方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910701980.0 | 申請日： | 2019-07-31 |
| 公開（公告）號： | CN110415550B | 公開（公告）日： | 2020-08-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 陳東;熊祺;張放;李曉飛;張德兆;王肖;霍舒豪 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分類號： | G08G1/14 | 分類號： | G08G1/14;G06K9/62;G06K9/00;B60W30/06 |
| 代理公司： | 北京慧誠智道知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 戴燕 |
| 地址： | 100096 北京市昌平區(qū)回*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 視覺 自動 泊車 方法 | ||
1.一種基于視覺的自動泊車方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取多路第一視覺傳感器中每路第一視覺傳感器的鳥瞰圖圖像；
對每路第一視覺傳感器的鳥瞰圖圖像進行融合處理，得到環(huán)視鳥瞰圖圖像；
獲取第二視覺傳感器的前視鳥瞰圖圖像；
對所述環(huán)視鳥瞰圖圖像和所述前視鳥瞰圖圖像進行融合處理，得到全景鳥瞰圖圖像；所述全景鳥瞰圖圖像包括標簽圖像信息；
對所述標簽圖像信息進行處理，得到第一數(shù)量個標簽；每個所述標簽包括標簽標識；所述標簽標識包括標簽編號或者標簽符號；
根據(jù)所述標簽編號或者標簽符號，對所述第一數(shù)量個標簽進行分類，得到第二數(shù)量個用于進行路徑規(guī)劃的循跡標簽、第三數(shù)量個庫位標簽和第四數(shù)量個用于特殊場景的特殊標簽；所述第二數(shù)量、第三數(shù)量和第四數(shù)量之和為第一數(shù)量；
判斷所述第三數(shù)量個庫位標簽中是否包括目標庫位；
當所述第三數(shù)量個庫位標簽中包括目標庫位時，確定目標庫位的位置；
根據(jù)所述目標庫位的位置、第二數(shù)量個循跡標簽、第四數(shù)量個特殊標簽和預設(shè)的標簽地圖，進行路徑規(guī)劃，生成泊車軌跡；
根據(jù)所述泊車軌跡，進行泊車。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之前還包括：
分別獲取所述第一視覺傳感器周圍的棋盤格在車輛坐標系下的第一坐標和在圖像坐標系下第二坐標；
根據(jù)所述第一視覺傳感器周圍的棋盤格的第一坐標和第二坐標，計算所述第一視覺傳感器的圖像坐標系到車體坐標系的第一單應性轉(zhuǎn)換矩陣；
根據(jù)每路所述第一視覺傳感器的第一單應性轉(zhuǎn)換矩陣和原始鳥瞰圖圖像，得到車體坐標系下，每路第一視覺傳感器的鳥瞰圖圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取第二視覺傳感器的前視鳥瞰圖圖像之前，所述方法還包括：
分別獲取所述第二視覺傳感器周圍的棋盤格在車輛坐標系下的第一坐標和在圖像坐標系下第二坐標；
根據(jù)所述第二視覺傳感器周圍的棋盤格的第一坐標和第二坐標，計算所述第二視覺傳感器的圖像坐標系到車體坐標系的第二單應性轉(zhuǎn)換矩陣；
根據(jù)每路所述第二視覺傳感器的第二單應性轉(zhuǎn)換矩陣和原始前視鳥瞰圖圖像，得到車體坐標系下，所述第二視覺傳感器的前視鳥瞰圖圖像。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對每路第一視覺傳感器的鳥瞰圖圖像進行融合處理，得到環(huán)視鳥瞰圖圖像，具體包括：
獲取多路第一視覺傳感器中，各個相鄰兩路第一視覺傳感器的第一重疊區(qū)域和第一非重疊區(qū)域；
根據(jù)所述第一重疊區(qū)域與所述相鄰兩路第一視覺傳感器的距離，設(shè)置兩個第一漸變權(quán)重；
根據(jù)所述兩個第一漸變權(quán)重，對所述第一重疊區(qū)域進行融合處理；
將所述多路第一視覺傳感器中，各個所述相鄰兩路第一視覺傳感器的第一非重疊區(qū)域與融合處理后的第一重疊區(qū)域進行拼接，得到環(huán)視鳥瞰圖圖像。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述環(huán)視鳥瞰圖圖像和所述前視鳥瞰圖圖像進行融合處理，得到全景鳥瞰圖圖像，具體包括：
獲取所述環(huán)視鳥瞰圖圖像和所述前視鳥瞰圖圖像的第二重疊區(qū)域和第二非重疊區(qū)域；
根據(jù)所述第二重疊區(qū)域與所述第一視覺傳感器和所述第二視覺傳感器的距離，設(shè)置兩個第二漸變權(quán)重；
根據(jù)所述兩個第二漸變權(quán)重，對所述第二重疊區(qū)域進行融合處理；
將所述第二非重疊區(qū)域與融合處理后的第二重疊區(qū)域進行拼接，得到全景鳥瞰圖圖像。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述環(huán)視鳥瞰圖圖像和所述前視鳥瞰圖圖像進行融合處理，得到全景鳥瞰圖圖像之后，還包括：
獲取車輛的位姿信息；
根據(jù)車輛的位姿信息，對所述全景鳥瞰圖圖像進行矯正。
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