[發(fā)明專利]一種低自由度全向四足移動平臺

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910700599.2
• 申請日: 2019-07-31
• 公開（公告）號: CN110481672A
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發(fā)明（設計）人: 張東;顏小林;陳之楷;黎澤明;司徒曼豪;李意濃
• 申請（專利權）人: 華南理工大學;博泰機器人技術(佛山順德區(qū))有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 44102 廣州粵高專利商標代理有限公司
• 代理人: 何淑珍;黃海波<國際申請>=<國際公布>

本發(fā)明公開了一種低自由度全向四足移動平臺，包括：十字滑臺機構，包括兩組按照X軸方向和Y軸方向組合的直線滑臺機構；可伸縮足部，可上下伸縮地分別連接設置在所述的每組直線滑臺機構的長度方向的兩端?？刂破?，分別與兩組直線滑臺機構和各可伸縮足部控制連接，用于協(xié)調控制兩組直線滑臺機構和各可伸縮足部實現(xiàn)全向移動。本發(fā)明通過滑臺的連續(xù)移動及二維復合，從而以較少的自由度實現(xiàn)全向移動，并具有自動探索周圍環(huán)境等功能，能夠靈活的實現(xiàn)在復雜地形的平穩(wěn)移動。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人領域，尤其涉及一種低自由度全向四足移動平臺。

技術背景

近年來足式行走機器人在研究領域十分活躍，足式機器人具有很好的環(huán)境適應性，能在坑洼、爍石、草地、崎嶇山地等復雜環(huán)境下的運動，可以幫助人們在危險環(huán)境下完成救援和探險任務。

足式機器人研究最多的是仿生四足機器人，模仿自然界四足動物的步態(tài)實現(xiàn)前進，但是其步態(tài)研究十分復雜，自動化要求較高，制作成本高。

本發(fā)明提出一種非仿生的四足活動機制和行走機構，依靠簡單的機構實現(xiàn)全向移動的四足移動機器人，具有控制簡單，成本低，制作簡單的優(yōu)點，具有良好的發(fā)展前景。

發(fā)明內容

本發(fā)明提供一種低自由度全向四足移動平臺，機構靈活性好，能夠適應各種地形，實現(xiàn)全向移動，控制簡單可靠，制作成本低，安裝簡單。

本發(fā)明的目的之一至少通過如下技術方案實現(xiàn)：

一種低自由度全向四足移動平臺，包括：

十字滑臺機構，包括兩組按照X軸方向和Y軸方向組合的直線滑臺機構；

可伸縮足部，可上下伸縮地分別連接設置在所述的每組直線滑臺機構的長度方向的兩端。

控制器，分別與兩組直線滑臺機構和各可伸縮足部控制連接，用于協(xié)調控制兩組直線滑臺機構和各可伸縮足部實現(xiàn)全向移動。

進一步的，所述的直線滑臺機構包括：

機架；

滑軌，沿長度方向平行設置在機架上；

平行板，通過滑塊與所述滑軌滑動連接；

伺服電機，居中固定在所述平行板；

直線傳動機構，與所述伺服電機驅動連接，用于驅動所述平行板與機架之間產生直線相對運動。

進一步的，所述的直線傳動機構包括：

同步輪，固定設置在所述伺服電機的輸出軸上；

同步帶，與所述同步輪相配合且兩端通過工字固定件分別固定在所述機架長度方向的兩端；

兩張緊輪，對稱設置在所述平行板上且位于所述同步輪兩側，用于調節(jié)同步帶張進度的張緊輪。

進一步的，所述的直線傳動機構包括：

驅動齒輪，固定設置在所述伺服電機的輸出軸上；

固定齒條，沿長度方向固定在所述機架上且與所述小齒輪相嚙合。

進一步的，所述的機架為中空的長方形框架結構。

進一步的，兩所述直線滑臺機構的平行板在豎直方向上同軸設置且通過螺紋銅柱固定連接。

進一步的，所述的可伸縮足部包括：

足部連接件，呈一定夾角地朝下固定設置在所述機架的端部；

足部框架，居中設置有可插入所述足部連接件的凹槽；

兩直線滑動副，對稱設置在所述足部連接件和所述足部框架之間；