[發(fā)明專利]一種低自由度全向四足移動平臺在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910700599.2 | 申請日： | 2019-07-31 |
| 公開（公告）號： | CN110481672A | 公開（公告）日： | 2019-11-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 張東;顏小林;陳之楷;黎澤明;司徒曼豪;李意濃 | 申請（專利權(quán)）人： | 華南理工大學(xué);博泰機(jī)器人技術(shù)(佛山順德區(qū))有限公司 |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 44102 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 | 代理人： | 何淑珍;黃海波<國際申請>=<國際公布> |
| 地址： | 510640 廣*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 直線滑臺 可伸縮 兩組 足部 全向移動 低自由度 復(fù)雜地形 控制連接 連接設(shè)置 連續(xù)移動 平穩(wěn)移動 上下伸縮 十字滑臺 協(xié)調(diào)控制 移動平臺 控制器 靈活的 二維 滑臺 全向 四足 復(fù)合 探索 | ||
1.一種低自由度全向四足移動平臺，其特征在于，包括：
十字滑臺機(jī)構(gòu)，包括兩組按照X軸方向和Y軸方向組合的直線滑臺機(jī)構(gòu)；
可伸縮足部，可上下伸縮地分別連接設(shè)置在所述的每組直線滑臺機(jī)構(gòu)的長度方向的兩端；
控制器，分別與兩組直線滑臺機(jī)構(gòu)和各可伸縮足部控制連接，用于協(xié)調(diào)控制兩組直線滑臺機(jī)構(gòu)和各可伸縮足部實(shí)現(xiàn)全向移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的低自由度全向四足移動平臺，其特征在于，所述的直線滑臺機(jī)構(gòu)包括：
機(jī)架(9)；
滑軌(5)，沿長度方向平行設(shè)置在機(jī)架(9)上；
平行板(8)，通過滑塊(6)與所述滑軌(5)滑動連接；
伺服電機(jī)(1)，居中固定在所述平行板(8)；
直線傳動機(jī)構(gòu)，與所述伺服電機(jī)(1)驅(qū)動連接，用于驅(qū)動所述平行板(8)與機(jī)架(9)之間產(chǎn)生直線相對運(yùn)動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的低自由度全向四足移動平臺，其特征在于，所述的直線傳動機(jī)構(gòu)包括：
同步輪(2)，固定設(shè)置在所述伺服電機(jī)(1)的輸出軸上；
同步帶(4)，與所述同步輪(2)相配合且兩端通過工字固定件(7)分別固定在所述機(jī)架(9)長度方向的兩端；
兩張緊輪(3)，對稱設(shè)置在所述平行板(8)上且位于所述同步輪(2)兩側(cè)，用于調(diào)節(jié)同步帶(4)張進(jìn)度的張緊輪(3)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的低自由度全向四足移動平臺，其特征在于，所述的直線傳動機(jī)構(gòu)包括：
驅(qū)動齒輪，固定設(shè)置在所述伺服電機(jī)(1)的輸出軸上；
固定齒條，沿長度方向固定在所述機(jī)架(9)上且與所述小齒輪相嚙合。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的低自由度全向四足移動平臺，其特征在于，所述的機(jī)架(9)為中空的長方形框架結(jié)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的低自由度全向四足移動平臺，其特征在于，兩所述直線滑臺機(jī)構(gòu)的平行板(8)在豎直方向上同軸設(shè)置且通過螺紋銅柱固定連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的低自由度全向四足移動平臺，其特征在于，所述的可伸縮足部包括：
足部連接件(18)，呈一定夾角地朝下固定設(shè)置在所述機(jī)架(9)的端部；
足部框架，居中設(shè)置有可插入所述足部連接件的凹槽；
兩直線滑動副，對稱設(shè)置在所述足部連接件和所述足部框架之間；
足部伺服電機(jī)(14)，通過L字電機(jī)座規(guī)定在所述足部連接件上；
齒輪(16)，與所述足部伺服電機(jī)(14)輸出軸固定連接；
齒條(17)，固定安裝在所述足部框架中線上且與齒輪(16)相嚙合。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的低自由度全向四足移動平臺，其特征在于，所述的足部框架包括兩平行設(shè)置的側(cè)板(13)、兩連接件(12)，
所述側(cè)板(13)的中部設(shè)置有鏤空部，其中，安裝有齒條(17)的側(cè)板(13)的鏤空部沿中心線設(shè)置有齒條安裝部；
所述兩連接件(12)固定連接在兩所述側(cè)板(13)的左上角和右上角之間；
所述兩側(cè)板(13)的底部之間通過型材連為一體。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的低自由度全向四足移動平臺，其特征在于，所述的兩直線滑動副包括：
對稱設(shè)置的兩足部滑軌(10)，分別固定設(shè)置在所述足部連接件(18)的兩側(cè)；
兩對稱設(shè)置的足部滑塊(11)，分別固定在兩連接件(12)上且與對應(yīng)的足部滑軌(10)滑動連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的低自由度全向四足移動平臺，其特征在于，所述的足部連接件(18)與所述機(jī)架(9)的夾角為直角或鈍角。
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