[發(fā)明專利]一種虛擬車輛尋路的方法、裝置、存儲介質和電子設備

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• 申請日: 2019-07-31
• 公開（公告）號: CN110426966A
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發(fā)明（設計）人: 齊歆瑜;郭成成;李妹
• 申請（專利權）人: 馭勢（上海）汽車科技有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02;G06F17/50
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 郭鑫

本公開實施例涉及一種虛擬車輛尋路的方法、裝置、存儲介質和電子設備，其中，虛擬車輛尋路的方法應用于仿真環(huán)境中生成的虛擬車輛，方法包括：獲取高精度地圖；基于所述高精度地圖，構建路網拓撲結構，所述路網拓撲結構包括節(jié)點和鏈接邊；其中，所述節(jié)點對應車道，所述鏈接邊對應兩個車道間的關系；基于所述路網拓撲結構進行尋路。本公開實施例中，通過構建路網拓撲結構，提供多個車道及每個車道與其他車道的鏈接關系，從而基于路網拓撲結構實現尋路，避免橫跨草坪等不合理路徑，使得尋路路徑更加合理。

技術領域

本公開實施例涉及仿真技術領域，具體涉及一種虛擬車輛尋路的方法、裝置、存儲介質和電子設備。

背景技術

智能駕駛車輛算法的驗證與測試離不開仿真環(huán)境的支持，通過構建模擬現實交通情況的仿真環(huán)境，可以推進智能駕駛技術的發(fā)展。仿真環(huán)境。智能駕駛車輛作為仿真環(huán)境下的測試主體，需要與仿真環(huán)境中的其他信息進行交互，如環(huán)境道路，車輛，行人等。為了能夠構建更加動態(tài)且真實的智能駕駛仿真環(huán)境，需要在仿真環(huán)境中生成具有近似智能行為的虛擬車輛。

目前仿真環(huán)境中生成虛擬車輛的方法有多種，如基于特定規(guī)則生成虛擬車輛、基于端到端的深度學習生成虛擬車輛、基于強化學習生成虛擬車輛等。目前仿真環(huán)境中生成的虛擬車輛的功能架構可包括但不限于：導航系統、感知系統、決策系統以及控制系統。

導航系統用于構建仿真環(huán)境的導航網格(Navigation Mesh)。導航網格用于在復雜空間中導航尋路、標記可行駛區(qū)域的多邊形網格數據結構。在一些實施例中，導航網格由多個凸多邊形(Convex Polygon，Poly Mesh)組成，在導航網格中的尋路以多邊形(Poly)為單位。

在一些實施例中，導航系統還用于基于虛擬車輛的當前位置以及目標位置，生成尋路路徑，其中，虛擬車輛的當前位置作為尋路路徑的起點，目標位置作為尋路路徑的終點。

在一些實施例中，在忽略地形高度的情況下，導航系統對于同一多邊形中的兩點，確定直線可達；對于位于不同多邊形的兩點，則基于導航網格以及尋路算法(例如A*算法)計算出需要經過的多邊形，進而生成具體路徑。

在一些實施例中，導航系統構建仿真環(huán)境的導航網格后，基于導航網格生成靜態(tài)可行駛區(qū)域，并基于仿真環(huán)境設置對應的交通規(guī)則，進而基于靜態(tài)可行駛區(qū)域和交通規(guī)則，計算點對點的行駛路徑，并基于離散路徑點生成表征行車路徑的平滑樣條曲線。其中，交通規(guī)則例如道路通行方向、不可換道區(qū)域等設定。

感知系統用于進行碰撞檢測(Collision Detection)。在一些實施例中，感知系統用于感知仿真環(huán)境中的障礙物。

決策系統用于基于導航系統生成的尋路路徑、感知系統感知的障礙物和虛擬車輛的運動學信息，通過預設的行為樹(Behavior Tree)，決策虛擬車輛的駕駛行為。

控制系統用于基于決策系統決策的駕駛行為，控制虛擬車輛行駛，并將虛擬車輛的運動學信息反饋給決策系統。

可見，目前仿真環(huán)境(例如智能駕駛仿真環(huán)境)中生成的虛擬車輛(也即AI車輛)，在尋路時采用的方式通常為：構建場景的導航網格(Navigation Mesh)，基于導航網格進行尋路。但是尋路路徑可能存在不合理的路徑，例如橫跨草坪等等，因此有必要提出一種虛擬車輛尋路的方案，使得尋路路徑更加合理。

上述對問題的發(fā)現過程的描述，僅用于輔助理解本公開的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發(fā)明內容

為了解決現有技術存在的至少一個問題，本公開的至少一個實施例提供了一種虛擬車輛尋路的方法、裝置、存儲介質和電子設備。

第一方面，本公開實施例提出一種虛擬車輛尋路的方法，應用于仿真環(huán)境中生成的虛擬車輛，所述方法包括：

獲取高精度地圖；