[發明專利]一種虛擬車輛尋路的方法、裝置、存儲介質和電子設備

在審

• 申請號: 201910698911.9
• 申請日: 2019-07-31
• 公開（公告）號: CN110426966A
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 齊歆瑜;郭成成;李妹
• 申請（專利權）人: 馭勢（上海）汽車科技有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02;G06F17/50
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 郭鑫

1.一種虛擬車輛尋路的方法，應用于仿真環境中生成的虛擬車輛，其特征在于，包括：

獲取高精度地圖；

基于所述高精度地圖，構建路網拓撲結構，所述路網拓撲結構包括節點和鏈接邊；其中，所述節點對應車道，所述鏈接邊對應兩個車道間的關系；

基于所述路網拓撲結構進行尋路。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述路網拓撲結構為有向結構，其中，所述有向結構的方向為所述鏈接邊的方向，且所述鏈接邊的方向基于所述兩個車道間的關系確定。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述高精度地圖，構建路網拓撲結構，包括：

提取所述高精度地圖中的車道拓撲信息；

基于所述車道拓撲信息，構建路網拓撲結構。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述車道拓撲信息包括以下至少一個；

多個車道；以及，

每個所述車道的相鄰車道、前驅車道和后繼車道；以及，

每個所述車道與相鄰車道、前驅車道和后繼車道之間的通行關系。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述車道拓撲信息，構建路網拓撲結構，包括：

基于所述多個車道，確定所述路網拓撲結構的多個節點；

基于所述多個車道、每個所述車道的相鄰車道、前驅車道和后繼車道、以及所述通行關系，確定所述路網拓撲結構的多個鏈接邊；

基于所述多個節點和所述多個鏈接邊，構建路網拓撲結構。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述多個車道，確定所述路網拓撲結構的多個節點，包括：

確定所述多個車道與多個節點一一對應，或，確定一個車道對應多個節點。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述路網拓撲結構進行尋路，包括：

基于所述路網拓撲結構，計算從尋路起點至終點的路徑；其中，所述路徑為節點集合；

基于所述路徑，得到尋路路徑。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述路徑，得到尋路路徑，包括：

對所述路徑進行距離采樣，得到采樣點集合；

基于所述采樣點集合，擬合得到尋路路徑。

9.一種虛擬車輛尋路的裝置，應用于仿真環境中生成的虛擬車輛，其特征在于，所述裝置包括：

獲取單元，用于獲取高精度地圖；

構建單元，用于基于所述高精度地圖，構建路網拓撲結構，所述路網拓撲結構包括節點和鏈接邊；其中，所述節點對應車道，所述鏈接邊對應兩個車道間的關系；

尋路單元，用于基于所述路網拓撲結構進行尋路。

10.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述非暫態計算機可讀存儲介質存儲程序或指令，所述程序或指令使計算機執行如權利要求1至8任一項所述方法的步驟。

11.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器和存儲器；

所述處理器通過調用所述存儲器存儲的程序或指令，用于執行如權利要求1至8任一項所述方法的步驟。