[發明專利]用于機器人的合作標志識別方法及系統

有效

• 申請號: 201910697485.7
• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號: CN110414511B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 劉勇;陳美文;張平;何科君;郭璁
• 申請（專利權）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: G06V10/762
• 分類號: G06V10/762;G06V10/24;G06K9/62
• 代理公司: 深圳市恒和大知識產權代理有限公司 44479
• 代理人: 鄧燕

本發明提供了一種合作標志識別方法及系統，所述合作標志包括若干簡單標志，所述方法包括：預存若干所述合作標志的正確圖像；獲取所述合作標志的圖像；從所述合作標志的圖像中分割出所述簡單標志；通過透視變換將所述簡單標志轉換為目標圖像；判斷所述目標圖像與若干所述正確圖像的差別；以及將所述差別最小的所述目標圖像認定為所述正確圖像。本發明提供的合作標志識別方法及系統，可以快速對不同的合作標志進行識別，并且識別過程簡單快速，提升了機器人定位的實時精度。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種用于機器人的合作標志識別方法及系統。

背景技術

移動機器人已逐步應用于大眾服務場景中。例如，在餐廳、寫字樓、酒店中提供配送服務。隨著室內導航技術的發展，在室內設置合作標志，機器人在移動中進行合作標志的識別，實現機器人定位導航的功能。

目前，通過合作標志定位仍存在識別過程復雜，效率低的問題。

發明內容

本發明有鑒于上述的現有狀況而完成的，其目的在于提供一種合作標志識別方法及系統，簡化識別過程，實現高效和準確地定位。

為了實現上述目的，本發明實施方式提供如下技術方案：

本發明提供一種合作標志識別方法，所述合作標志包括若干簡單標志，所述方法包括：

預存若干所述合作標志的正確圖像；

獲取所述合作標志的圖像；

從所述合作標志的圖像中分割出所述簡單標志；

通過透視變換將所述簡單標志轉換為目標圖像；

判斷所述目標圖像與若干所述正確圖像的差別；以及

將所述差別最小的所述目標圖像認定為所述正確圖像。

其中，所述從所述合作標志的圖像中分割出所述簡單標志；通過透視變換將所述簡單標志轉換為目標圖像，具體包括：

對所述簡單標志進行聚類得到若干組聚類簡單標志；

對所述若干組聚類簡單標志分別進行透視變換，將各組所述聚類簡單標志轉換為若干目標圖像。

其中，所述簡單標志至少包括是三個，所述通過透視變換將所述簡單標志轉換為目標圖像，具體包括：

基于三個所述簡單標志對所述簡單標志進行透視變換。

其中，所述三個簡單標志設置于四邊形區域的三個頂點，所述基于三個所述簡單標志對所述簡單標志進行透視變換，具體包括：

對所述三個簡單標志進行排序，對所述透視變換前和所述透視判斷后的所述排序的一致性進行判斷，排除所述排序不一致的所述目標圖像。

其中，所述判斷所述目標圖像與若干所述正確圖像的差別，具體包括：

根據所述目標圖像的所述簡單標志與若干所述正確圖像的所述簡單標志的差別進行打分，通過得分判斷各個所述目標圖像的所述簡單標志的位置。

本發明還提供一種合作標志識別系統，包括：

合作標志，包括若干簡單標志；

存儲器，用于存儲所述合作標志的正確圖像；

機器人，用于獲取所述合作標志的圖像；

處理器，配置為執行從所述合作標志的圖像中分割出所述簡單標志，通過透視變換將所述簡單標志轉換為目標圖像，判斷所述目標圖像與若干所述正確圖像的差別，將所述差別最小的所述目標圖像認定為所述正確圖像。

其中，所述處理器配置為對所述簡單標志進行聚類得到若干組聚類簡單標志；