[發(fā)明專利]用于機(jī)器人的合作標(biāo)志識(shí)別方法及系統(tǒng)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201910697485.7 | 申請(qǐng)日： | 2019-07-30 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN110414511B | 公開（公告）日： | 2022-05-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 劉勇;陳美文;張平;何科君;郭璁 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 深圳市普渡科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G06V10/762 | 分類號(hào)： | G06V10/762;G06V10/24;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳市恒和大知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44479 | 代理人： | 鄧燕 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)*** | 國(guó)省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 機(jī)器人 合作 標(biāo)志 識(shí)別 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種用于機(jī)器人的合作標(biāo)志識(shí)別方法，其特征在于，所述合作標(biāo)志包括若干簡(jiǎn)單標(biāo)志，所述方法包括：
預(yù)存若干所述合作標(biāo)志的正確圖像；
獲取所述合作標(biāo)志的圖像；
從所述合作標(biāo)志的圖像中分割出所述簡(jiǎn)單標(biāo)志；
通過透視變換將所述簡(jiǎn)單標(biāo)志轉(zhuǎn)換為目標(biāo)圖像；
判斷所述目標(biāo)圖像與若干所述正確圖像的差別，所述差別包括目標(biāo)圖像的簡(jiǎn)單標(biāo)志與正確圖像的簡(jiǎn)單標(biāo)志的坐標(biāo)差別；以及
將所述差別最小的所述目標(biāo)圖像認(rèn)定為所述正確圖像；
所述從所述合作標(biāo)志的圖像中分割出所述簡(jiǎn)單標(biāo)志；通過透視變換將所述簡(jiǎn)單標(biāo)志轉(zhuǎn)換為目標(biāo)圖像，具體包括：
對(duì)所述簡(jiǎn)單標(biāo)志進(jìn)行聚類得到若干組聚類簡(jiǎn)單標(biāo)志；
對(duì)所述若干組聚類簡(jiǎn)單標(biāo)志分別進(jìn)行透視變換，將各組所述聚類簡(jiǎn)單標(biāo)志轉(zhuǎn)換為若干目標(biāo)圖像。
2.如權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人的合作標(biāo)志識(shí)別方法，其特征在于，所述簡(jiǎn)單標(biāo)志至少包括是三個(gè)，所述通過透視變換將所述簡(jiǎn)單標(biāo)志轉(zhuǎn)換為目標(biāo)圖像，具體包括：
基于三個(gè)所述簡(jiǎn)單標(biāo)志對(duì)所述簡(jiǎn)單標(biāo)志進(jìn)行透視變換。
3.如權(quán)利要求2所述的用于機(jī)器人的合作標(biāo)志識(shí)別方法，其特征在于，所述三個(gè)簡(jiǎn)單標(biāo)志設(shè)置于四邊形區(qū)域的三個(gè)頂點(diǎn)，所述基于三個(gè)所述簡(jiǎn)單標(biāo)志對(duì)所述簡(jiǎn)單標(biāo)志進(jìn)行透視變換，具體包括：
對(duì)所述三個(gè)簡(jiǎn)單標(biāo)志進(jìn)行排序，對(duì)所述透視變換前和所述透視變換 后的所述排序的一致性進(jìn)行判斷，排除所述排序不一致的所述目標(biāo)圖像。
4.如權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人的合作標(biāo)志識(shí)別方法，其特征在于，所述判斷所述目標(biāo)圖像與若干所述正確圖像的差別，具體包括：
根據(jù)所述目標(biāo)圖像的所述簡(jiǎn)單標(biāo)志與若干所述正確圖像的所述簡(jiǎn)單標(biāo)志的差別進(jìn)行打分，通過得分判斷各個(gè)所述目標(biāo)圖像的所述簡(jiǎn)單標(biāo)志的位置。
5.一種用于機(jī)器人的合作標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于，包括：
合作標(biāo)志，包括若干簡(jiǎn)單標(biāo)志；
存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)所述合作標(biāo)志的正確圖像；
機(jī)器人，用于獲取所述合作標(biāo)志的圖像；
處理器，配置為執(zhí)行從所述合作標(biāo)志的圖像中分割出所述簡(jiǎn)單標(biāo)志，通過透視變換將所述簡(jiǎn)單標(biāo)志轉(zhuǎn)換為目標(biāo)圖像，判斷所述目標(biāo)圖像與若干所述正確圖像的差別，將所述差別最小的所述目標(biāo)圖像認(rèn)定為所述正確圖像，所述差別包括目標(biāo)圖像的簡(jiǎn)單標(biāo)志與正確圖像的簡(jiǎn)單標(biāo)志的坐標(biāo)差別；所述處理器配置為對(duì)所述簡(jiǎn)單標(biāo)志進(jìn)行聚類得到若干組聚類簡(jiǎn)單標(biāo)志；
對(duì)所述若干組聚類簡(jiǎn)單標(biāo)志分別進(jìn)行透視變換，將各組所述聚類簡(jiǎn)單標(biāo)志轉(zhuǎn)換為若干目標(biāo)圖像。
6.如權(quán)利要求5所述的用于機(jī)器人的合作標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于，所述簡(jiǎn)單標(biāo)志至少包括是三個(gè)，所述處理器配置為基于三個(gè)所述簡(jiǎn)單標(biāo)志對(duì)所述簡(jiǎn)單標(biāo)志進(jìn)行透視變換。
7.如權(quán)利要求6所述的用于機(jī)器人的合作標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于，所述三個(gè)簡(jiǎn)單標(biāo)志設(shè)置于所述合作標(biāo)志上的四邊形區(qū)域的三個(gè)頂點(diǎn)，所述處理器配置為對(duì)所述三個(gè)簡(jiǎn)單標(biāo)志進(jìn)行排序，對(duì)所述透視變換前和所述透視變換 后的所述排序的一致性進(jìn)行判斷，排除所述排序不一致的所述目標(biāo)圖像。
8.如權(quán)利要求5所述的用于機(jī)器人的合作標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器配置為根據(jù)所述目標(biāo)圖像的所述簡(jiǎn)單標(biāo)志與若干所述正確圖像的所述簡(jiǎn)單標(biāo)志的差別進(jìn)行打分，通過得分判斷各個(gè)所述目標(biāo)圖像的所述簡(jiǎn)單標(biāo)志的位置。
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