[發明專利]車輛的時間同步方法、裝置及應用其的車輛

有效

• 申請號: 201910696645.6
• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號: CN110311748B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 王佩生;董冰;鐘仲芳
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬汽車科技有限公司
• 主分類號: H04J3/06
• 分類號: H04J3/06
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 付文虹

1.一種車輛的時間同步方法，其特征在于，包括以下步驟：

計算車輛的車載系統和車輛上訂閱所述車載系統的系統時間的訂閱單元之間的傳輸時延，所述車載系統與所述訂閱單元通過CAN網絡通信；

根據所述車載系統的系統時間和所述傳輸時延，對所述訂閱單元的系統時間進行同步以將所述時延誤差降低到毫秒級；

所述計算車輛的車載系統和車輛上訂閱所述車載系統的系統時間的訂閱單元之間的傳輸時延，包括：

向所述訂閱單元發送第一消息，并記錄所述發送第一消息的時間為第一系統時間；

接收所述訂閱單元回傳的第二消息，并記錄接收到所述第二消息的第二系統時間；

獲取所述第一系統時間和所述第二系統時間的差值，并根據所述差值的平均值獲取所述傳輸時延；

所述記錄接收到所述第二消息的第二系統時間之后，還包括；

識別所述第一系統時間和所述第二系統時間時序相鄰；

所述計算車輛的車載系統和車輛上訂閱所述車載系統的系統時間的訂閱單元之間的傳輸時延之前，還包括：

識別所述車輛上的定位系統處于正常狀態，獲取所述定位系統的系統時間，利用所述定位系統的系統時間替代所述車載系統的系統時間；

其中，所述訂閱單元包括視覺處理單元、高級駕駛輔助系統控制單元、物體三軸姿態角測量裝置單元。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車載系統的系統時間和所述傳輸時延，對所述訂閱單元的系統時間進行同步，包括：

根據所述車載系統的系統時間和所述傳輸時延，獲取所述訂閱單元的校正系統時間，將所述校正系統時間發送給所述訂閱單元，以對所述訂閱單元當前的系統時間進行更新。

3.根據權利要求1所述 的方法，其特征在于，所述根據所述車載系統的系統時間和所述傳輸時延，對所述訂閱單元的系統時間進行同步，包括：

針對每個訂閱單元，將替換后的所述車載系統的系統時間和所述訂閱單元的傳輸時延作為傳輸數據，將所述傳輸數據發送給所述訂閱單元。

4.根據權利要求3所述 的方法，其特征在于，所述將所述傳輸數據發送給所述訂閱單元，還包括：

獲取所述車輛所采用的通信網絡支持的第一格式，將所述傳輸數據當前所采用的第二格式轉換成所述第一格式，發送給所述訂閱單元。

5.一種車輛的時間同步裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于計算車輛的車載系統和車輛上訂閱所述車載系統的系統時間的訂閱單元之間的傳輸時延，所述車載系統與所述訂閱單元通過CAN網絡通信；

同步模塊，用于根據所述車載系統的系統時間和所述傳輸時延，對所述訂閱單元的系統時間進行同步以將所述時延誤差降低到毫秒級；

所述計算車輛的車載系統和車輛上訂閱所述車載系統的系統時間的訂閱單元之間的傳輸時延，包括：

向所述訂閱單元發送第一消息，并記錄所述發送第一消息的時間為第一系統時間；

接收所述訂閱單元回傳的第二消息，并記錄接收到所述第二消息的第二系統時間；

獲取所述第一系統時間和所述第二系統時間的差值，并根據所述差值的平均值獲取所述傳輸時延；

所述記錄接收到所述第二消息的第二系統時間之后，還包括；

識別所述第一系統時間和所述第二系統時間時序相鄰；

所述計算車輛的車載系統和車輛上訂閱所述車載系統的系統時間的訂閱單元之間的傳輸時延之前，還包括：

識別所述車輛上的定位系統處于正常狀態，獲取所述定位系統的系統時間，利用所述定位系統的系統時間替代所述車載系統的系統時間；

其中，所述訂閱單元包括視覺處理單元、高級駕駛輔助系統控制單元、物體三軸姿態角測量裝置單元。

6.一種車輛，其特征在于，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1-4中任一項所述的車輛的時間同步方法的步驟。

7.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-4中任一項所述的車輛的時間同步方法的步驟。