[發明專利]銑削機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 201910696643.7
• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號: CN110424696A
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 張曉軍
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/24
• 分類號: E04F21/24;E04F21/16;G05D1/04
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 方芳

本發明公開了一種銑削機器人及其控制方法，銑削機器人包括車體、設在車體上的銑削模組，銑削模組用于對基體表面進行銑削，銑削機器人的控制方法包括：首先獲取銑削高度閾值，其次獲取銑削機器人在基體表面行進過程中相對于銑削高度閾值的高度變化值，最后根據銑削高度閾值與高度變化值控制銑削機器人在基體表面進行銑削。根據本發明實施例的銑削機器人的控制方法，可以較好地控制銑削機器人對基體表面進行銑平作業，可以使得銑削機器人在行進的過程中穩定地將基體表面的所有位置銑平至基體表面的最低點的高度，從而提高銑削機器人對基體表面銑平作業的效果。

技術領域

本發明涉及建筑機器人技術領域，尤其是涉及一種銑削機器人及其控制方法。

背景技術

在水泥地面或者墻面進行抹平作業后，水泥地面或者墻面還會存在一些不平整的區域，甚至于還會在水泥地面或者墻面出現凸包等缺陷，從而影響水泥地面或者墻面的平整效果，此時，通過人工的方式不方便對水泥地面或者墻面進行平整處理。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明的一個目的在于提出一種銑削機器人的控制方法，所述銑削機器人的控制方法可以較好地控制銑削機器人，并較好地銑平基體表面。

本發明還提出一種可以使用銑削機器人的控制方法的銑削機器人。

根據本發明第一方面實施例的銑削機器人的控制方法，所述銑削機器人包括車體、設在所述車體上的銑削模組，所述銑削模組用于對基體表面進行銑削，包括：首先獲取銑削高度閾值，其次獲取所述銑削機器人在基體表面行進過程中相對于銑削高度閾值的高度變化值，最后根據所述銑削高度閾值與所述高度變化值控制所述銑削機器人在基體表面進行銑削。

根據本發明實施例的銑削機器人的控制方法，可以較好地控制銑削機器人對基體表面進行銑平作業，可以使得銑削機器人在行進的過程中穩定地將基體表面的所有位置銑平至基體表面的最低點的高度處，從而提高銑削機器人對基體表面銑平作業的效果。

另外，根據本發明的銑削機器人的控制方法，還可以具有如下附加的技術特征：

在本發明的一些實施例中，所述獲取基體表面銑削高度閾值包括：先獲取第一預設水平面，然后獲取基體表面上多個測量位置分別與所述第一預設水平面之間的距離值，確定多個所述距離值中最大值以得到所述銑削高度閾值。

在本發明的一些實施例中，根據所述銑削高度閾值與所述高度變化值控制所述銑削機器人在基體表面進行銑削包括：當所述高度變化值不為0時，調整所述銑削模組在上下方向上的位置。

在本發明的一些實施例中，控制所述銑削機器人在基體表面上行走包括：S1、沿第一預設方向行進，S2、當檢測前進方向上具有障礙時，控制所述銑削機器人轉向90度后以第二預設方向行進第一預設距離，S3、控制銑削機器人再次轉向90度后以第三預設方向行進，并重復步驟S1。

在本發明的一些實施例中，所述沿第一預設方向行進包括：S11、控制所述銑削模組在水平方向上移動以對基體表面進行銑削，S12、控制所述銑削機器人在基體表面上行走第二預設距離后停止，并重復步驟S11。

在本發明的一些實施例中，所述第一預設距離小于或等于所述銑削模組在水平方向的活動范圍的范圍值，所述第二預設距離小于或等于所述銑削模組的銑削直徑。

本發明還提出一種可以使用上述實施例的銑削機器人的控制方法的銑削機器人。