[發明專利]銑削機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 201910696643.7
• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號: CN110424696A
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 張曉軍
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/24
• 分類號: E04F21/24;E04F21/16;G05D1/04
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 方芳

1.一種銑削機器人的控制方法，其特征在于，所述銑削機器人包括車體、設在所述車體上的銑削模組，所述銑削模組用于對基體表面進行銑削，包括：

獲取銑削高度閾值；

獲取所述銑削機器人在基體表面行進過程中相對于銑削高度閾值的高度變化值；

根據所述銑削高度閾值與所述高度變化值控制所述銑削機器人在基體表面進行銑削。

2.根據權利要求1所述的銑削機器人的控制方法，其特征在于，所述獲取基體表面銑削高度閾值包括：

獲取第一預設水平面；

獲取基體表面上多個測量位置分別與所述第一預設水平面之間的距離值，確定多個所述距離值中最大值以得到所述銑削高度閾值。

3.根據權利要求1所述的銑削機器人的控制方法，其特征在于，根據所述銑削高度閾值與所述高度變化值控制所述銑削機器人在基體表面進行銑削包括：

當所述高度變化值不為0時，調整所述銑削模組在上下方向上的位置。

4.根據權利要求1所述的銑削機器人的控制方法，其特征在于，控制所述銑削機器人在基體表面上行走包括：

S1、沿第一預設方向行進；

S2、當檢測前進方向上具有障礙時，控制所述銑削機器人轉向90度后以第二預設方向行進第一預設距離；

S3、控制銑削機器人再次轉向90度后以第三預設方向行進，并重復步驟S1。

5.根據權利要求4所述的銑削機器人的控制方法，其特征在于，所述沿第一預設方向行進包括：

S11、控制所述銑削模組在水平方向上移動以對基體表面進行銑削；

S12、控制所述銑削機器人在基體表面上行走第二預設距離后停止，并重復步驟S11。

6.根據權利要求5所述的銑削機器人的控制方法，其特征在于，所述第一預設距離小于或等于所述銑削模組在水平方向的活動范圍的范圍值，所述第二預設距離小于或等于所述銑削模組的銑削直徑。

7.一種銑削機器人，其特征在于，包括：

車體，所述車體可在基體表面行走；

銑削模組，所述銑削模組用于對基體表面進行銑削且可轉動地設于所述車體上，所述銑削模組在水平方向和垂直方向可移動；

第一高度測量模組，所述第一高度測量模組用于獲取銑削高度閾值；

第二高度測量模組，所述第二高度測量模組用于獲取所述銑削機器人在基體表面行進過程中的高度變化值；

控制模組，所述控制模組根據所述銑削高度閾值與所述高度變化值控制所述銑削機器人在基體表面進行銑削。

8.根據權利要求7所述的銑削機器人，其特征在于，所述第一高度測量模組包括第一激光發射件和第一激光接收件，所述第一激光發射件用于發射與第一預設水平面重合的第一激光平面，所述第一激光接收件用于接收所述第一激光平面的高度信息，以獲取所述銑削高度閾值。

9.根據權利要求7所述的銑削機器人，其特征在于，所述第二高度測量模組包括第二激光發射件和第二激光接收件，所述第二激光發射件用于發射與第一預設水平面重合的第二激光平面，所述第二激光接收件設于所述車體上且用于接收所述第二激光平面的高度信息，以與所述銑削高度閾值比較，獲取所述高度變化值。

10.根據權利要求7所述的銑削機器人，其特征在于，還包括：

豎直運動直線模組，所述豎直運動直線模組設在所述車體和所述銑削模組之間，以驅動所述銑削模組在上下方向上往復運動；

水平往復運動直線模組，所述水平往復運動直線模組設在所述車體與所述豎直運動直線模組之間，以使所述豎直運動直線模組在水平方向上往復運動。