[發明專利]應用于掃地機器人的障礙物檢測系統及掃地機器人

在審

• 申請號: 201910696124.0
• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號: CN110464255A
• 公開（公告）日: 2019-11-19
• 發明（設計）人: 單廣宇;劉德;鄭卓斌;王立磊;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 廣東寶樂機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 44224 廣州華進聯合專利商標代理有限公司
• 代理人: 羅平<國際申請>=<國際公布>=<進入國

本發明涉及一種應用于掃地機器人的障礙物檢測系統及掃地機器人。該障礙物檢測系統用于實現掃地機器人與障礙物之間的相對移動，包括：一發射單元，發射具有限定發射場的光束；兩組接收單元，每組接收單元包括若干個子接收單元，子接收單元具有接收光束的接收場，接收單元及發射單元沿第一方向設置、且發射單元設于兩組接收單元之間，發射場與接收場存在交叉區域；與所述子接收單元通信的控制電路，用于當所述障礙物占據所述交叉區域時調整所述掃地機器人的運動狀態。本申請通過采用一個光發射器和多個光接收器的方式來實現障礙物的探測，可以使得本申請的檢測系統具有更寬的檢測范圍和檢測距離范圍，使得掃地機器人的障礙物檢測功能不會受到限制。

技術領域

本發明涉及清潔機器人技術領域，特別是涉及一種應用于掃地機器人的障礙物檢測系統及掃地機器人。

背景技術

隨著人們生活水平的不斷提高，智能家用電器的應用越來越廣泛，而且具有非常廣闊的市場前景。掃地機器人，又稱自動打掃機、智能吸塵器、機器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，依靠一定的人工智能，能對房屋的地表實行清潔作業。

傳統掃地機器人的障礙物檢測系統一般采用單光束發射器加單光束接收器的結構，這種障礙物檢測系統雖然結構簡單，但其檢測范圍狹小，使得感測的時候存在感知盲區，因而通常需要在掃地機器人的外周設置多個以達到更好的檢測效果。但在某些情況下，掃地機器人難以給予其提供如此大的安裝空間，此時掃地機器人的障礙物檢測功能將受到限制。

發明內容

基于此，有必要針對上述問題，提供一種應用于掃地機器人的障礙物檢測系統及掃地機器人。

一種應用于掃地機器人的障礙物檢測系統，用于實現所述掃地機器人與障礙物之間的相對移動，包括：

一發射單元，發射具有限定發射場的光束；

兩組接收單元，每組接收單元包括若干個子接收單元，所述子接收單元具有接收光束的接收場，所述接收單元及所述發射單元沿第一方向設置、且所述發射單元設于兩組接收單元之間，所述發射場與所述接收場存在交叉區域；

與所述子接收單元通信的控制電路，用于當所述障礙物占據所述交叉區域時調整所述掃地機器人的運動狀態。

在其中一個實施例中，所述發射單元還包括設于所述光束發射方向上的透鏡，所述光束經所述透鏡折射形成具有更大發射場的光束。

在其中一個實施例中，每組接收單元包括至少兩個所述子接收單元，各所述子接收單元沿第一方向等間距設置。

在其中一個實施例中，所述子接收單元為光敏三極管

基于同樣的發明構思，本申請還提供一種掃地機器人，所述掃地機器人包括機器人本體，與所述機器人本體行進方向相同的一側上突出設置有兩個清潔單元，兩個所述清潔單元分別與所述機器人本體電連接，所述機器人本體通過所述清潔單元進行清潔作業，兩個所述清潔單元之間還設置有如前述所述的應用于掃地機器人的障礙物檢測系統。

在其中一個實施例中，所述機器人本體為柱狀結構，所述柱狀結構的兩個端部分別設有一行走單元，所述機器人本體通過所述行走單元進行移動。

在其中一個實施例中，所述清潔單元設置于所述柱狀結構的側面，所述障礙物檢測系統設置于所述柱狀結構的中部位置，所述第一方向與所述機器人本體的延伸方向平行。

在其中一個實施例中，所述掃地機器人還包括：

集成在所述清潔單元上的輔助障礙物檢測模塊。

在其中一個實施例中，所述輔助障礙物檢測模塊為碰撞傳感器，所述碰撞傳感器通過與障礙物產生機械接觸以實現障礙物的檢測。

在其中一個實施例中，所述輔助障礙物檢測模塊為紅外傳感器，所述紅外傳感器通過發射、接收返回的紅外光線的方式來實現障礙物的檢測。