[發(fā)明專(zhuān)利]應(yīng)用于掃地機(jī)器人的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)及掃地機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910696124.0
• 申請(qǐng)日: 2019-07-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110464255A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 單廣宇;劉德;鄭卓斌;王立磊;其他發(fā)明人請(qǐng)求不公開(kāi)姓名
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東寶樂(lè)機(jī)器人股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A47L11/24
• 分類(lèi)號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 44224 廣州華進(jìn)聯(lián)合專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司
• 代理人: 羅平<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>=<進(jìn)入國(guó)

1.一種應(yīng)用于掃地機(jī)器人的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)所述掃地機(jī)器人與障礙物之間的相對(duì)移動(dòng)，其特征在于，包括：

一發(fā)射單元，發(fā)射具有限定發(fā)射場(chǎng)的光束；

兩組接收單元，每組接收單元包括若干個(gè)子接收單元，所述子接收單元具有接收光束的接收?qǐng)觯鼋邮諉卧八霭l(fā)射單元沿第一方向設(shè)置、且所述發(fā)射單元設(shè)于兩組接收單元之間，所述發(fā)射場(chǎng)與所述接收?qǐng)龃嬖诮徊鎱^(qū)域；

與所述子接收單元通信的控制電路，用于當(dāng)所述障礙物占據(jù)所述交叉區(qū)域時(shí)調(diào)整所述掃地機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于掃地機(jī)器人的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述發(fā)射單元還包括設(shè)于所述光束發(fā)射方向上的透鏡，所述光束經(jīng)所述透鏡折射形成具有更大發(fā)射場(chǎng)的光束。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于掃地機(jī)器人的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，每組接收單元包括至少兩個(gè)所述子接收單元，各所述子接收單元沿第一方向等間距設(shè)置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于掃地機(jī)器人的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述子接收單元為光敏三極管。

5.一種掃地機(jī)器人，其特征在于，所述掃地機(jī)器人包括機(jī)器人本體，與所述機(jī)器人本體行進(jìn)方向相同的一側(cè)上突出設(shè)置有兩個(gè)清潔單元，兩個(gè)所述清潔單元分別與所述機(jī)器人本體電連接，所述機(jī)器人本體通過(guò)所述清潔單元進(jìn)行清潔作業(yè)，兩個(gè)所述清潔單元之間還設(shè)置有如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的應(yīng)用于掃地機(jī)器人的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的掃地機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人本體為柱狀結(jié)構(gòu)，所述柱狀結(jié)構(gòu)的兩個(gè)端部分別設(shè)有一行走單元，所述機(jī)器人本體通過(guò)所述行走單元進(jìn)行移動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的掃地機(jī)器人，其特征在于，所述清潔單元設(shè)置于所述柱狀結(jié)構(gòu)的側(cè)面，所述障礙物檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)置于所述柱狀結(jié)構(gòu)的中部位置，所述第一方向與所述機(jī)器人本體的延伸方向平行。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的掃地機(jī)器人，其特征在于，還包括：

集成在所述清潔單元上的輔助障礙物檢測(cè)模塊。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的掃地機(jī)器人，其特征在于，所述輔助障礙物檢測(cè)模塊為碰撞傳感器，所述碰撞傳感器通過(guò)與障礙物產(chǎn)生機(jī)械接觸以實(shí)現(xiàn)障礙物的檢測(cè)。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的掃地機(jī)器人，其特征在于，所述輔助障礙物檢測(cè)模塊為紅外傳感器，所述紅外傳感器通過(guò)發(fā)射、接收返回的紅外光線的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)障礙物的檢測(cè)。