[發明專利]一種用于水下長距離隧洞檢測的方法

在審

• 申請號: 201910694515.9
• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號: CN110294090A
• 公開（公告）日: 2019-10-01
• 發明（設計）人: 左玲玲;沈勤;侯云飛
• 申請（專利權）人: 上海遨拓深水裝備技術開發有限公司
• 主分類號: B63C11/34
• 分類號: B63C11/34;B63G8/00;B63G8/38
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 周瓊

本發明公開了一種用于水下長距離隧洞檢測的方法，采用若干水下機器人，按照下水順序依次編號為R1、R2、R3……Rn；每臺水下機器人依次用電纜連接，下潛時電纜通過外置絞車進行收放纜工作，配合水下機器人前行，水下機器人之間的運動速度保持一致。該方法用于檢測長度大于或等于20km的隧洞。該方法采用檢測裝置進行；檢測裝置包含若干水下機器人以及連接水下機器人的電纜；電纜將若干水下機器人依次首尾連接，每個水下機器人上均設有調壓模塊和信號同步控制模塊。本發明將單臺ROV/ARV進行動車式組合，滿足長距離隧洞需求，解決纜長過長導致單臺ROV/ARV因動力負擔過大而無法進行過長距離檢測作業的問題。

技術領域

本發明涉及一種水下檢測方法，具體地，涉及一種用于水下長距離隧洞檢測的方法。

背景技術

水下機器人，或叫遙控無人潛水器(Remote Operational Vehicle，簡稱ROV)，是一種利用自身搭載的儀器設備在水下進行人為操縱作業的潛水設備。ROV是目前世界上使用最為廣泛的潛水器，在海洋工程和軍事等領域發揮著重要的作用。傳統的ROV存在作業能力相對較低、機動性差、視頻傳輸的路數和傳輸距離受到限制、人機交互能力和可擴展性差等諸多方面問題，不能滿足當今海洋、軍事等相關行業或部門對ROV的需求。

由于臍帶纜(多為鎧裝電纜)的影響，傳統ROV的作業范圍受到很大限制。自動水下機器人(Autonomous Underwater Vehicle，簡稱AUV)的作業能力范圍雖然較大，但不能實現精細定點調查和作業，不能夠及時地與支持母船進行溝通從而實時傳輸信息，人工無法及時干預。這兩種潛水器各具優點和不足。因此，為綜合ROV和AUV的優點，出現了復合型水下機器人(Autonomous&Remotely-operated Vehicle，簡稱ARV)的概念。ARV技術是對最新ROV和AUV技術的組合運用，用微細光纜代替傳統電纜。這樣ARV既具有AUV大面積水下探測和搜索的功能，又可以通過微細光纜像ROV一樣進行手動實時遙控作業。ARV的出現可以使潛水器向著潛深更深，航行更遠和更具智能化的方向發展，代表了未來深海無人潛水器的一個重要發展方向。

目前，在國內ROV進行隧洞檢測應用越來越多，但是，針對長距離引水隧洞檢測國內開展作業案例僅有一例，即2km引水隧洞檢測。對于更長距離的檢測，尚未有工程或者技術出現。長距離隧洞檢測有以下限制條件：1.單臺ROV/ARV檢測，需要根據距離進行拖纜作業，距離越長，纜越長，對臍帶纜本身、盤纜及拖纜要求越高；2.纜長越長，導致過程中的壓降和能耗越大，到達ROV/ARV時無法滿足其動力需求。

發明內容

本發明的目的是提供一種水下檢測方法，用于長距離(≥20km)隧洞檢測，將單臺ROV/ARV利用動車式組合，滿足長距離隧洞需求，解決纜長過長導致單臺ROV/ARV因動力負擔過大而無法進行過長距離檢測作業。

為了達到上述目的，本發明提供了一種用于水下長距離隧洞檢測的方法，其中，所述的方法是采用若干水下機器人，按照下水順序依次編號為R1、R2、R3……Rn；每臺水下機器人依次用電纜連接，下潛時電纜通過外置絞車進行收放纜工作，配合水下機器人前行，水下機器人之間的運動速度保持一致。

上述的用于水下長距離隧洞檢測的方法，其中，所述的方法中，首先使水下機器人R1向隧洞中下潛前行，絞車放纜，當水下機器人R1已游出一定距離后，將水下機器人R1拖行的電纜的另一端連接到水下機器人R2上，然后水下機器人R2在絞車收放配合下拖拽另一條電纜開始下潛前行，通過操作人員遙控，控制同步裝置使兩臺水下機器人同步前行；然后再按照水下機器人R2方式依次連接水下機器人R3、R4、R5……Rn；所有水下機器人在運動過程中對隧洞內部進行檢測；最后當水下機器人R1到達檢測最終位置后，通過絞車進行回收工作，最先回收的是最后一臺下水的水下機器人，依次回收，最后回收水下機器人R1完畢，全長隧洞檢測工作完成。

上述的用于水下長距離隧洞檢測的方法，其中，所述的方法用于檢測長度大于或等于20km的隧洞。