[發明專利]一種用于水下長距離隧洞檢測的方法

在審

• 申請號: 201910694515.9
• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號: CN110294090A
• 公開（公告）日: 2019-10-01
• 發明（設計）人: 左玲玲;沈勤;侯云飛
• 申請（專利權）人: 上海遨拓深水裝備技術開發有限公司
• 主分類號: B63C11/34
• 分類號: B63C11/34;B63G8/00;B63G8/38
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 周瓊

1.一種用于水下長距離隧洞檢測的方法，其特征在于，所述的方法是采用若干水下機器人，按照下水順序依次編號為R1、R2、R3……Rn；每臺水下機器人依次用電纜連接，下潛時電纜通過外置絞車進行收放纜工作，配合水下機器人前行，水下機器人之間的運動速度保持一致。

2.如權利要求1所述的用于水下長距離隧洞檢測的方法，其特征在于，所述的方法中，首先使水下機器人R1向隧洞中下潛前行，絞車放纜，當水下機器人R1已游出一定距離后，將水下機器人R1拖行的電纜的另一端連接到水下機器人R2上，然后水下機器人R2在絞車收放配合下拖拽另一條電纜開始下潛前行，通過操作人員遙控，控制同步裝置使兩臺水下機器人同步前行；然后再按照水下機器人R2方式依次連接水下機器人R3、R4、R5……Rn；所有水下機器人在運動過程中對隧洞內部進行檢測；最后當水下機器人R1到達檢測最終位置后，通過絞車進行回收工作，最先回收的是最后一臺下水的水下機器人，依次回收，最后回收水下機器人R1完畢，全長隧洞檢測工作完成。

3.如權利要求1或2所述的用于水下長距離隧洞檢測的方法，其特征在于，所述的方法用于檢測長度大于或等于20km的隧洞。

4.如權利要求3所述的用于水下長距離隧洞檢測的方法，其特征在于，所述的方法采用檢測裝置進行；檢測裝置包含若干水下機器人以及連接水下機器人的電纜；電纜將若干水下機器人依次首尾連接，每個水下機器人上均設有調壓模塊和信號同步控制模塊。

5.如權利要求4所述的用于水下長距離隧洞檢測的方法，其特征在于，所述的電纜為臍帶纜。

6.如權利要求5所述的用于水下長距離隧洞檢測的方法，其特征在于，所述的臍帶纜，其每根的兩端分別連接一個水下機器人，相鄰的兩個水下機器人之間的臍帶纜的長度為3km。

7.如權利要求6所述的用于水下長距離隧洞檢測的方法，其特征在于，所述的水下機器人，上部設有臍帶纜接頭，下部連接另一根臍帶纜。

8.如權利要求4所述的用于水下長距離隧洞檢測的方法，其特征在于，所述的檢測裝置還包含用于收放纜的絞車，臍帶纜的一端繞在絞車上，另一端向外延伸并與第一臺水下機器人上部的臍帶纜接頭連接，水下機器人下部連接的臍帶纜的另一端與下一臺的水下機器人的臍帶纜接頭連接。

9.如權利要求8所述的用于水下長距離隧洞檢測的方法，其特征在于，所述的臍帶纜接頭內設有調壓模塊和信號同步控制模塊。

10.如權利要求8所述的用于水下長距離隧洞檢測的方法，其特征在于，所述的水下機器人上安裝有水下攝像頭和聲吶設備，還設有框架、云臺、浮力塊、推進器以及電子艙，所述的電子艙與水下攝像頭、聲吶設備、推進器，以及臍帶纜接頭和臍帶纜分別通過纜線電連接。