[發(fā)明專利]一種液壓缸驅(qū)動的上肢外骨骼裝置

在審

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• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號: CN110405733A
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王道臣;劉昊;常遠(yuǎn);呂鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 北京機(jī)械設(shè)備研究所
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/14
• 代理公司: 北京云科知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11483
• 代理人: 張飆

本申請揭示了一種液壓缸驅(qū)動的上肢外骨骼裝置，屬于機(jī)械裝置領(lǐng)域，包括掛鉤、內(nèi)筒、第一球鉸、外筒、第一液壓缸、第二球鉸、背板、第二液壓缸、第三球鉸、第四球鉸、第五球鉸；掛鉤置于內(nèi)筒上，與內(nèi)筒固定連接；內(nèi)筒與人體小臂連接；內(nèi)筒置于外筒內(nèi)，內(nèi)筒在外筒內(nèi)滑動運(yùn)動；第一液壓缸置于內(nèi)筒和外筒內(nèi)，第一液壓缸的活塞桿與內(nèi)筒的端部內(nèi)側(cè)通過第一球鉸連接，第一液壓缸的缸體與外筒的端部內(nèi)側(cè)通過第二球鉸連接；外筒置于背板的兩側(cè)，外筒的端部外側(cè)與背板通過第三球鉸連接；第二液壓缸的活塞缸與外筒的側(cè)面通過第四球鉸連接，第二液壓缸的缸體通過第五球鉸與背板連接。結(jié)構(gòu)簡單，可以實(shí)現(xiàn)和人體末端的良好匹配。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)械裝置領(lǐng)域，涉及一種液壓缸驅(qū)動的上肢外骨骼裝置。

背景技術(shù)

上肢外骨骼可以輔助穿戴者實(shí)現(xiàn)物體的搬運(yùn)托舉，提升穿戴者的搬運(yùn)托舉能力，節(jié)省穿戴者的體力，人體上肢結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運(yùn)動靈活，外骨骼為了實(shí)現(xiàn)與人體末端的良好匹配，通常結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決相關(guān)技術(shù)上肢外骨骼為了實(shí)現(xiàn)與人體末端的良好匹配，通常結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜的問題，本發(fā)明提供了一種液壓缸驅(qū)動的上肢外骨骼裝置。技術(shù)方案如下：

提供了一種液壓缸驅(qū)動的上肢外骨骼裝置，包括：掛鉤、內(nèi)筒、第一球鉸、外筒、第一液壓缸、第二球鉸、背板、第二液壓缸、第三球鉸、第四球鉸、第五球鉸；掛鉤置于內(nèi)筒上，與內(nèi)筒固定連接；內(nèi)筒與人體小臂連接；內(nèi)筒置于外筒內(nèi)，內(nèi)筒在外筒內(nèi)滑動運(yùn)動；第一液壓缸置于內(nèi)筒和外筒內(nèi)，第一液壓缸的活塞桿與內(nèi)筒的端部內(nèi)側(cè)通過第一球鉸連接，第一液壓缸的缸體與外筒的端部內(nèi)側(cè)通過第二球鉸連接；外筒置于背板的兩側(cè)，外筒的端部外側(cè)與背板通過第三球鉸連接；第二液壓缸的活塞缸與外筒的側(cè)面通過第四球鉸連接，第二液壓缸的缸體通過第五球鉸與背板連接。

通過液壓缸驅(qū)動的上肢外骨骼裝置，結(jié)構(gòu)簡單，可以實(shí)現(xiàn)和人體末端的良好匹配。

可選的，上肢外骨骼裝置穿戴時(shí)，內(nèi)筒與人體小臂通過綁帶連接，背板置于人體后背后側(cè)，通過背帶連接。

通過綁帶和背帶將上肢外骨骼裝置與人體連接，可以將液壓缸驅(qū)動的上肢外骨骼裝置固定在人體上，協(xié)助人體進(jìn)行負(fù)載的搬運(yùn)。

可選的，第二液壓缸的活塞桿伸出帶動外筒上抬，第二液壓缸的活塞桿縮回帶動外筒下降。

通過第二液壓缸的活塞桿運(yùn)動帶動外筒的上抬和下降，從而驅(qū)動外筒帶動負(fù)載移動。

可選的，第一液壓缸的活塞桿伸出帶動內(nèi)筒伸出，第一液壓缸的活塞桿縮回帶動內(nèi)筒縮回。

通過第一液壓缸的活塞桿運(yùn)動帶動內(nèi)筒伸出和縮回，從而驅(qū)動內(nèi)筒帶動負(fù)載移動。

可選的，內(nèi)筒的外壁和外筒的內(nèi)壁上噴涂有減摩涂層或安裝有減摩滑帶。

通過減摩涂層或減摩滑帶降低內(nèi)筒和外筒之間的摩擦力，使得內(nèi)筒和外筒之間的相對運(yùn)動更加順暢。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性的，并不能限制本發(fā)明。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本發(fā)明的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本發(fā)明的原理。

圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的液壓缸驅(qū)動的上肢外骨骼裝置的主視圖；

圖2是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的液壓缸驅(qū)動的上肢外骨骼裝置的左視圖。

其中，附圖標(biāo)記如下：

1、掛鉤；2、內(nèi)筒；3、第一球鉸；4、外筒；5、第一液壓缸；6、第三球鉸；7、背板；8、第二液壓缸；9、人體后背；10、第二球鉸；11、第四球鉸；12、第五球鉸。

具體實(shí)施方式