[發明專利]一種車輛駛入匝道、駛出匝道的控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201910692730.5
• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號: CN112394715B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 李仁杰;冉旭;田勃;王睿;賈思博
• 申請（專利權）人: 魔門塔（蘇州）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

本發明實施例公開了一種車輛駛入匝道、駛出匝道的控制方法和裝置，其中，車輛駛入匝道的控制方法包括：在當前車輛需要駛入匝道時，確定當前車輛從當前所在車道到駛入匝道時需要的換道次數；在每次進行換道之前，如果判斷出當前車輛距離匝道入口起點的第一距離小于預設第一距離閾值，且確定出當前車輛與道路上的障礙物滿足預設距離要求時，則控制當前車輛按照換道次數依次執行換道操作；其中，預設第一距離閾值與該換道次數為正相關關系；在當前車輛到達匝道入口起點，且確定當前車輛與道路上的障礙物滿足預設距離要求時生成期望路徑，并按照期望路徑控制車輛駛入匝道。通過采用上述技術方案，實現了自動駕駛車輛自主地從主路駛入匝道的功能。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，具體涉及一種車輛駛入匝道、駛出匝道的控制方法和裝置。

背景技術

高速公路、城市快速路等封閉結構化道路是自動駕駛車輛的一個重要落地場景。作為干線主路之間的接駁點，匝道是封閉結構化道路的重要組成部分。

目前，在自動駕駛車輛自主上下匝道的相關研究中，多數研究著眼于在車輛從匝道進入主路時如何選擇適當的時機與速度匯入主路(也稱為匝道匯流)。例如，Kachroo等人提出了一種基于滑膜控制方法的匝道匯流控制方法；Lu等人提出了基于虛擬隊列(virtualplatooning) 的匝道匯流控制方法，該方法可根據主路車輛速度計算一條平滑的匯流參考速度序列。這些研究主要考慮的是車輛從匝道進入主路時如何調整自車速度以避免與主路車輛產生沖突，而沒有從系統層面說明自動駕駛車輛應如何實現完整的自主上下匝道功能。

發明內容

本發明實施例公開了一種車輛駛入匝道、駛出匝道的控制方法和裝置，實現了自動駕駛車輛自主且安全地駛入、駛出匝道的功能。

第一方面，本發明實施例公開了一種車輛駛入匝道的控制方法，應用于自動駕駛，該方法包括：

在當前車輛需要從主路駛入匝道時，根據預設導航地圖和當前車輛定位傳感器提供的當前定位信息，確定當前車輛從當前所在車道到駛入所述匝道時需要的換道次數；

在每次進行換道之前，計算當前車輛距離匝道入口起點的第一距離；

當所述換道次數大于1時，如果判斷出第一距離小于預設第一距離閾值，且確定出當前車輛與道路上的障礙物滿足預設距離要求時，則控制當前車輛按照所述換道次數依次執行換道操作；其中，所述預設第一距離閾值與該換道次數為正相關關系；

當所述換道次數等于1時，如果當前車輛已達到所述匝道入口起點，且在確定出當前車輛與道路上的障礙物滿足預設距離要求時，則根據所述預設導航地圖提供的導航信息和所述匝道的車道線信息生成期望路徑，并按照所述期望路徑控制當前車輛駛入所述匝道。

可選的，所述方法還包括：

如果確定出當前車輛與道路上的障礙物不滿足預設距離要求，則基于預設導航地圖和所述當前定位信息，確定當前車輛距離匝道入口終點的第二距離；

判斷第二距離是否小于預設第二距離閾值，其中，預設第二距離閾值與該換道次數存在正相關關系；

如果第二距離小于預設第二距離閾值，則提醒駕駛員通過人工駕駛模式駛入所述匝道。

可選的，所述方法還包括：

如果第一距離大于等于預設第一距離閾值，和/或，

如果第二距離大于等于預設第二距離閾值，則返回執行計算當前車輛距離匝道入口起點的第一距離的操作。

可選的，所述匝道包括左岔道；

相應的，根據所述預設導航地圖提供的導航信息和所述匝道的車道線信息生成期望路徑，并按照所述期望路徑控制當前車輛駛入所述匝道，包括：