[發(fā)明專利]一種車輛駛?cè)朐训馈Ⅰ偝鲈训赖目刂品椒ê脱b置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910692730.5
• 申請(qǐng)日: 2019-07-30
• 公開（公告）號(hào): CN112394715B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李仁杰;冉旭;田勃;王睿;賈思博
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 魔門塔（蘇州）科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京科領(lǐng)智誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種車輛駛?cè)朐训赖目刂品椒ǎ瑧?yīng)用于自動(dòng)駕駛，其特征在于，包括：

在當(dāng)前車輛需要從主路駛?cè)朐训罆r(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)導(dǎo)航地圖和當(dāng)前車輛定位傳感器提供的當(dāng)前定位信息，確定當(dāng)前車輛從當(dāng)前所在車道到駛?cè)胨鲈训罆r(shí)需要的換道次數(shù)；

在每次進(jìn)行換道之前，計(jì)算當(dāng)前車輛距離匝道入口起點(diǎn)的第一距離；

當(dāng)所述換道次數(shù)大于1時(shí)，如果判斷出第一距離小于預(yù)設(shè)第一距離閾值，且確定出當(dāng)前車輛與道路上的障礙物滿足預(yù)設(shè)距離要求時(shí)，則控制當(dāng)前車輛按照所述換道次數(shù)依次執(zhí)行換道操作；其中，所述預(yù)設(shè)第一距離閾值與該換道次數(shù)為正相關(guān)關(guān)系；

當(dāng)所述換道次數(shù)等于1時(shí)，如果當(dāng)前車輛已到達(dá)所述匝道入口起點(diǎn)，且在確定出當(dāng)前車輛與道路上的障礙物滿足預(yù)設(shè)距離要求時(shí)，則根據(jù)所述預(yù)設(shè)導(dǎo)航地圖提供的導(dǎo)航信息和所述匝道的車道線信息生成期望路徑，并按照所述期望路徑控制當(dāng)前車輛駛?cè)胨鲈训溃?/p>

如果確定出當(dāng)前車輛已到達(dá)所述匝道入口起點(diǎn)，且確定出當(dāng)前車輛與道路上的障礙物不滿足預(yù)設(shè)距離要求，則控制當(dāng)前車輛沿著主路的車道線繼續(xù)向前行駛，直到確定出當(dāng)前車輛與道路上的障礙物滿足預(yù)設(shè)距離要求，且在確定出當(dāng)前車輛不會(huì)錯(cuò)過匝道入口終點(diǎn)的條件下，根據(jù)所述預(yù)設(shè)導(dǎo)航地圖提供的導(dǎo)航信息和所述匝道的車道線信息生成期望路徑，并按照該期望路徑執(zhí)行最后一次換道，以控制當(dāng)前車輛駛?cè)朐训馈?/p>

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果確定出當(dāng)前車輛與道路上的障礙物不滿足預(yù)設(shè)距離要求，則基于預(yù)設(shè)導(dǎo)航地圖和所述當(dāng)前定位信息，確定當(dāng)前車輛距離匝道入口終點(diǎn)的第二距離；

判斷第二距離是否小于預(yù)設(shè)第二距離閾值，其中，預(yù)設(shè)第二距離閾值與該換道次數(shù)存在正相關(guān)關(guān)系；

如果第二距離小于預(yù)設(shè)第二距離閾值，則提醒駕駛員通過人工駕駛模式駛?cè)胨鲈训馈?/p>

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果第一距離大于等于預(yù)設(shè)第一距離閾值，和/或，

如果第二距離大于等于預(yù)設(shè)第二距離閾值，則返回執(zhí)行計(jì)算當(dāng)前車輛距離匝道入口起點(diǎn)的第一距離的操作。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述匝道包括左岔道；

相應(yīng)的，根據(jù)所述預(yù)設(shè)導(dǎo)航地圖提供的導(dǎo)航信息和所述匝道的車道線信息生成期望路徑，并按照所述期望路徑控制當(dāng)前車輛駛?cè)胨鲈训溃ǎ?/p>

根據(jù)所述導(dǎo)航信息，如果確定出當(dāng)前車輛在匝道內(nèi)的目標(biāo)行駛方向?yàn)橄蜃筮M(jìn)入左岔道，則將所述左岔道的左邊沿車道線到右邊沿車道線的寬度的中心線作為期望路徑，其中，所述左岔道的左邊沿車道線到右邊沿車道線的寬度基于預(yù)設(shè)導(dǎo)航地圖計(jì)算得到；

按照所述期望路徑控制當(dāng)前車輛駛?cè)胨鲈训纼?nèi)的左岔道。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述匝道包括右岔道；

相應(yīng)的，根據(jù)所述導(dǎo)航信息和所述匝道的車道線信息生成期望路徑，并按照所述期望路徑控制當(dāng)前車輛駛?cè)胨鲈训溃ǎ?/p>

根據(jù)所述導(dǎo)航信息，如果確定出當(dāng)前車輛在匝道內(nèi)的目標(biāo)行駛方向?yàn)橄蛴疫M(jìn)入右岔道，則將所述右岔道的左邊沿車道線到右邊沿車道線的寬度的中心線作為期望路徑，其中，所述右岔道的左邊沿車道線到右邊沿車道線的寬度基于預(yù)設(shè)導(dǎo)航地圖計(jì)算得到；

按照所述期望路徑控制當(dāng)前車輛駛?cè)胨鲈训纼?nèi)的右岔道。