[發明專利]一種車輛駛入匝道、駛出匝道的控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201910692730.5
• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號: CN112394715B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 李仁杰;冉旭;田勃;王睿;賈思博
• 申請（專利權）人: 魔門塔（蘇州）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種車輛駛入匝道的控制方法，應用于自動駕駛，其特征在于，包括：

在當前車輛需要從主路駛入匝道時，根據預設導航地圖和當前車輛定位傳感器提供的當前定位信息，確定當前車輛從當前所在車道到駛入所述匝道時需要的換道次數；

在每次進行換道之前，計算當前車輛距離匝道入口起點的第一距離；

當所述換道次數大于1時，如果判斷出第一距離小于預設第一距離閾值，且確定出當前車輛與道路上的障礙物滿足預設距離要求時，則控制當前車輛按照所述換道次數依次執行換道操作；其中，所述預設第一距離閾值與該換道次數為正相關關系；

當所述換道次數等于1時，如果當前車輛已到達所述匝道入口起點，且在確定出當前車輛與道路上的障礙物滿足預設距離要求時，則根據所述預設導航地圖提供的導航信息和所述匝道的車道線信息生成期望路徑，并按照所述期望路徑控制當前車輛駛入所述匝道；

如果確定出當前車輛已到達所述匝道入口起點，且確定出當前車輛與道路上的障礙物不滿足預設距離要求，則控制當前車輛沿著主路的車道線繼續向前行駛，直到確定出當前車輛與道路上的障礙物滿足預設距離要求，且在確定出當前車輛不會錯過匝道入口終點的條件下，根據所述預設導航地圖提供的導航信息和所述匝道的車道線信息生成期望路徑，并按照該期望路徑執行最后一次換道，以控制當前車輛駛入匝道。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果確定出當前車輛與道路上的障礙物不滿足預設距離要求，則基于預設導航地圖和所述當前定位信息，確定當前車輛距離匝道入口終點的第二距離；

判斷第二距離是否小于預設第二距離閾值，其中，預設第二距離閾值與該換道次數存在正相關關系；

如果第二距離小于預設第二距離閾值，則提醒駕駛員通過人工駕駛模式駛入所述匝道。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果第一距離大于等于預設第一距離閾值，和/或，

如果第二距離大于等于預設第二距離閾值，則返回執行計算當前車輛距離匝道入口起點的第一距離的操作。

4.根據權利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述匝道包括左岔道；

相應的，根據所述預設導航地圖提供的導航信息和所述匝道的車道線信息生成期望路徑，并按照所述期望路徑控制當前車輛駛入所述匝道，包括：

根據所述導航信息，如果確定出當前車輛在匝道內的目標行駛方向為向左進入左岔道，則將所述左岔道的左邊沿車道線到右邊沿車道線的寬度的中心線作為期望路徑，其中，所述左岔道的左邊沿車道線到右邊沿車道線的寬度基于預設導航地圖計算得到；

按照所述期望路徑控制當前車輛駛入所述匝道內的左岔道。

5.根據權利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述匝道包括右岔道；

相應的，根據所述導航信息和所述匝道的車道線信息生成期望路徑，并按照所述期望路徑控制當前車輛駛入所述匝道，包括：

根據所述導航信息，如果確定出當前車輛在匝道內的目標行駛方向為向右進入右岔道，則將所述右岔道的左邊沿車道線到右邊沿車道線的寬度的中心線作為期望路徑，其中，所述右岔道的左邊沿車道線到右邊沿車道線的寬度基于預設導航地圖計算得到；

按照所述期望路徑控制當前車輛駛入所述匝道內的右岔道。